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申请/专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
摘要：本发明实施例提供了一种车载激光雷达标定方法、装置、车辆、存储介质，所述方法包括：获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；在车辆坐标系下重投影所述原始测量值生成重投影位置值；获取所述标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值；依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。本发明实施例能够对激光雷达进行角度和平移距离进行标定，消除激光雷达的角度信息误差和深度信息误差。
主权项：1.一种车载激光雷达标定方法，其特征在于，包括：获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；在车辆坐标系下重投影所述原始测量值生成重投影位置值；获取所述标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值；依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；所述平移距离值用于标定所述激光雷达的深度信息；依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定；所述依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值的步骤包括：确定所述重投影位置值对应的重投影位置向量，以及所述真值对应的真值向量；依据所述重投影位置向量与所述真值向量之间的角度生成角度初值；确定所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模之差作为平移距离值。
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权利要求：
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