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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本申请涉及一种水下滑翔机的集群控制方法、装置、设备和存储介质，所述方法通过获取集群中当前时刻出水面滑翔机的位置信息，并根据当前剖面中，已出水的滑翔机出水位置信息以及最新入水偏航角度，未出水的滑翔机在上一个剖面中的出水位置信息以及入水偏航角度以及当前时刻出水面滑翔机的位置信息，采用由Cucker‑Smale模型构建的偏航角度计算模型进行计算，得到最新偏航角度，并根据该最新偏航角度对刚出水面的滑翔机进行控制，使其在该偏航角度下再一下入水。采用本方法保证各滑翔机能耗较低的同时，实现集群控制。
主权项：1.一种水下滑翔机的集群控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时刻出水面滑翔机的位置信息，该滑翔机属于滑翔机集群中的一台；根据当前剖面中，已出水的滑翔机出水位置信息以及最新入水偏航角度，未出水的滑翔机在上一个剖面中的出水位置信息以及入水偏航角度以及当前时刻出水面滑翔机的位置信息，采用由Cucker-Smale模型构建的偏航角度计算模型进行计算，得到最新偏航角度；根据计算得到的最新偏航角度对所述当前时刻出水面滑翔机的入水偏航角度进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 水下滑翔机的集群控制方法、装置、设备和存储介质
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