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申请/专利权人：陕西重型汽车有限公司
摘要：本发明涉及一种自动驾驶重卡拖挂车倒车转向控制方法，通过级联控制，实现重卡拖挂车自动倒车转向操纵；自动驾驶或人工驾驶进入倒车指令触发范围内；获得倒车指令，根据当前的重卡位姿信息、重卡‑拖挂车铰接角信息、当前车速、期望车速和1‑N个期望停车位置、防折叠限幅，获取拖挂车位姿信息，选取期望停车位置，规划倒车行驶参考轨迹，计算重卡拖挂车的方向盘控制量和车速控制量，使拖挂车在倒车过程沿期望的轨迹行驶至期望的停车位置；通过设置防折叠限幅并根据车速和当前位置与参考位置的误差提高控制精度，保证重卡拖挂车倒车行驶的精准跟随。
主权项：1.一种自动驾驶重卡拖挂车倒车转向控制方法，其特征在于，包括：通过级联控制，实现重卡拖挂车自动倒车转向操纵；自动驾驶或人工驾驶进入倒车指令触发范围内；获得倒车指令，根据当前的重卡位姿信息、重卡-拖挂车铰接角信息、当前车速、期望车速和1-N个期望停车位置、防折叠限幅，获取拖挂车位姿信息，选取期望停车位置，规划倒车行驶参考轨迹，计算重卡拖挂车的方向盘控制量和车速控制量，使拖挂车在倒车过程沿期望的轨迹行驶至期望的停车位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 陕西重型汽车有限公司 一种自动驾驶重卡拖挂车倒车转向控制方法
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