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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本发明公开一种基于主动安全和V2X技术的倒车避撞系统，利用V2X通信技术，将车辆、行人等交通参与者信息和路侧感知结果信息结合起来，通过建立车辆倒车危险区域数学模型，结合由车辆检测单元检测的目标信息，通过坐标矩阵转换，实现目标信息在倒车危险区域数学模型中的映射，结合车辆转向控制及刹车控制单元，能够更加准确地对危险时域进行分析和及时采取制动和转向措施，避免危险事故的发生。

主权项：1.一种基于主动安全和V2X技术的倒车避撞系统，其特征在于：包括车端系统、路测系统和V2P移动端系统；所述车端系统包括倒车车辆系统和检测车辆系统；所述倒车车辆系统包括车辆行驶数据单元、倒车车辆计算单元和倒车车载OBU；所述检测车辆系统包括车辆检测单元、检测车辆计算单元和检测车辆车载OBU；所述路测系统包括路端检测单元、路端计算单元和路侧RSU；所述V2P移动端系统包括V2P数据单元、V2P计算单元和V2P移动通信终端；所述路测系统的路端检测单元实时检测感知范围内的交通参与者以及障碍物，并将检测结果通过路端RSU实时发送出去，同时发送到路端计算单元；所述检测车辆系统的车辆检测单元实时采集感知范围内的其他交通参与者和障碍物的信息，并通过检测车辆车载OBU实时发送出去，并同时发送到检测车辆计算单元；V2P移动端系统的V2P数据单元实时采集V2P用户的用户类型、速度、方向等信息，将信息实时通过V2P移动通信终端发送出去，并同时发送到V2P计算单元；倒车车辆系统的车辆行驶数据单元实时采集本车的基本信息，通过倒车车辆OBU接收路端RSU、检测车辆OBU、V2P移动通信终端发送的信息，并同时发送到倒车车辆计算单元；所述检测车辆计算单元、倒车车辆计算单元、路端计算单元、V2P计算单元均利用收到的信息，通过数学建模的方式，建立倒车危险区域模型，同时将路端检测单元检测的目标集和V2P用户的位置等信息进行坐标转换，映射到已经建立的坐标系中，然后通过目标的类型、速度和方向等信息，判断倒车时域内是否存在危险；倒车危险区域数学建模按如下方式建立：坐标系：以车辆后轮连线中点为原点，以垂直于后轮连线背向车头为X轴正方向，以原点向转向内后轮方向为Y轴正方向建立坐标系；车身信息：通过车身信息存储模块可以获得车辆后轮连线长度d1、车辆前后轮连线长度d2、车辆外后轮沿前轮方向到车身最远端距离d3；倒车轨迹线：C1、C2、C3、C4、C5共5段圆弧；C0表示车身在前轮转向角为θ时，倒车时车身轨迹线所在圆心；C1为内后轮轨迹线；C2为内前轮轨迹线；C3为外后轮轨迹线；C4为外前轮轨迹线；C5为车辆外侧最远端轨迹线；圆心坐标以及车身各位置轨迹线方程公示和约定T0时刻车身各位置的初始位置状态如下：

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