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申请/专利权人：江苏师范大学;江苏炬升电气科技有限公司
摘要：本发明专利公开了一种基于改进JPS算法与DWA算法的IJPS‑DWA多AGV路径规划方法；首先，构建二维空间栅格环境地图并设置多AGV的起始点和目标点的坐标值、若干静态障碍物坐标与绘制未知动态障碍物的路线；其次，利用双向搜索策略、改进评价函数和路径重规划策略改进JPS算法，生成初始融合路径；接着，选取初始路径当中的关键节点作为DWA算法的局部子目标节点，并基于参数优化后的DWA算法规划实时更新局部子目标节点和AGV的运动状态；最后，AGV到达最后一个子目标节点后寻优结束，生成完整寻优路径。通过仿真实验，验证改进IJPS‑DWA算法的有效性、全局与局部路径规划能力。
主权项：1.一种改进JPS算法与DWA算法的IJPS-DWA多AGV路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、构建多AGV运行环境栅格地图，每个栅格的长度为1m；设置各AGV当前坐标、障碍物坐标和目标点；步骤S2、使用IJPS算法的评价函数，循环计算JPS算法中预估代价值Fn最小的节点，将这些节点用作全局路径节点并依次连线形成寻优路线；步骤S3、使用路径重规划策略对生成初始路径进行再次优化，消除多余转折点，减少路径长度，形成用作DWA路径寻优的初始融合路径；步骤S4、选取初始融合路径当中的关键节点作为DWA算法的子目标节点；步骤S5、使用DWA算法进行局部路径规划，评估模拟轨迹并计算出最优轨迹；步骤S6、判断AGV是否达到最后一个局部子节点，若是，则完成路径规划，绘制完整寻优路径；若否则返回步骤五继续循环。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏师范大学 江苏炬升电气科技有限公司 一种基于改进JPS算法与DWA算法的IJPS-DWA多AGV路径规划方法
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