龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：浙江理工大学;浙江孚宝智能科技有限公司
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于改进A*与DWA融合算法的无人车路径规划方法，包括过程为：初始化栅格地图并设定目标点和起点；采用改进A*算法规划获得全局路径；采用改进DWA算法规划局部路径；更新当前位置为新生成的轨迹末端点，判断当前位置是否为全局目标点，如是则结束算法并连接轨迹即为最终规划路径，如否则重复采用改进DWA算法规划局部路径。本发明将改进A*算法与改进DWA算法进行融合，对改进A*算法规划的路径进行离散化，每个固定步长选择一个关键节点作为改进DWA的局部目标点。实验结果表明，融合算法能够保证路径全局最优，同时有效躲避随机未知障碍物，避免算法陷入局部极小值。
主权项：1.一种基于改进A*与DWA融合算法的无人车路径规划方法，其特征在于：步骤S1：初始化栅格地图，并设定目标点和起点；步骤S2：采用改进A*算法规划并获得全局路径，将路径离散化，提取路径转折点以及距离障碍物最近的节点作为改进DWA算法的局部目标点；步骤S3：采用改进DWA算法规划局部路径，将起点作为改进DWA算法的起始位置，依次选择A*先验路径上的局部目标点，生成新轨迹作为局部路径；步骤S4：更新当前位置为新生成的轨迹末端点，判断当前位置是否为全局目标点，如果不是，重复步骤S3；如果是，结束算法并连接轨迹即为最终规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江理工大学 浙江孚宝智能科技有限公司 基于改进A*与DWA融合算法的无人车路径规划方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号