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申请/专利权人：华南理工大学;广州通辉交通科技有限责任公司;广州现代产业技术研究院

摘要：本发明公开了一种面向城市道路的智能网联车行为决策方法，该方法包括：S1.获取网联车车辆状态信息、周围障碍车辆信息和交通信息；S2.结合周围障车辆信息，进行网联车安全性评估；S3.结合交通信息，进行网联车合法性评估；S4.结合全局路径规划换道需求、前方障碍车辆位置、障碍车辆速度、路段限速信息，进行网联车路径决策；S5.结合网联车正前方安全性、速度合法性以及信号灯状态信息，进行网联车速度决策；S6.输出智能网联车行为决策方案，下发目标路径和目标速度。本发明考虑了城市道路中障碍物和常见交通要素约束，适用于网联车在城市道路上安全、高效地通过干道及交叉口，为网联车的应用提供了一种可行的决策方法。

主权项：1.一种面向城市道路的智能网联车行为决策方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.获取网联车车辆状态信息、周围障碍车辆信息和交通信息；S2.结合周围障碍车辆信息，进行网联车安全性评估；S3.结合交通信息，进行网联车合法性评估；S4.结合全局路径规划换道需求、前方障碍车辆位置、障碍车辆速度、路段限速信息，进行网联车路径决策；S5.结合网联车正前方安全性、速度合法性以及信号灯状态信息，进行网联车速度决策；所述网联车速度决策，包括以下步骤：1若正前方方位不安全，则判断正前方障碍车辆速度是否为0，若为0，则输出停车决策，在保证安全距离前提下尽量靠近前方障碍车辆；若不为0，则输出减速决策，以前方障碍车辆速度为期望速度，同速前进；2若正前方方位安全，则判断网联车行驶速度vego是否合法，若网联车行驶速度不合法，则判断交通规则是否要求车速为0，是的话输出停车决策，否则输出减速决策，若行驶速度vego合法，则初始化绿波速度带；3遍历绿波速度带模型，根据行驶速度vego选择最接近的绿波速度带，通过加速、保持或减速使车速vego维持在该绿波速度带中，并输出绿波速度作为期望速度；所述绿波速度带模型，包括以下步骤：1绿波速度带的上限速度vmaxn应大于α倍路段最大限速值，下限速度vminn应大于β路段最大限速值；其中，α和β为比例系数；2当下一路口当前信号灯状态为红灯时，第一条绿波带的速度上限vmax1为停车线距离D与红灯状态所剩时间ts的比值，速度下限vmin1为停车线距离D与红灯所剩时间ts加上绿灯持续时间tg的比值，车速只要保持在速度下限vmin1和速度上限vmax1之间的范围内，即可实现绿波通行；第二条绿波速度带，表示信号灯再次变为绿灯后的绿波速度；以此类推，能获得无穷条绿波速度带，车速只要保持在这些速度带的范围内，即能实现绿波通行；因此，第n个绿波速度带的速度上限vmaxn和速度下限vminn的计算公式为： 式中，ts表示信号灯当前状态所剩红灯时间；tg表示当前车道的绿灯相位时间；C表示信号灯周期时间；D表示网联车到路口停车线距离；3当下一路口当前信号灯状态为绿灯时，第一条绿波带的速度上限v'max1无限制值，速度下限v'min1为停车线距离D与绿灯所剩时间ts'的比值，车速只要保持在速度下限v'min1和速度上限v'max1之间的范围内，即能实现绿波通行；第二条绿波速度带，表示信号灯再次变为绿灯后的绿波速度；以此类推，能够获得无穷条绿波速度带，车速只要保持在这些速度带的范围内，即能实现绿波通行；因此，第n个绿波速度带的速度上限v'maxn和速度下限v'minn的计算公式为： 式中，inf表示正无穷大；ts'表示信号灯当前状态所剩绿灯时间；tg表示当前车道的绿灯相位时间；C表示信号灯周期时间；D表示网联车到路口停车线距离4若完成遍历，没有合适绿波速度带，则判断网联车行驶速度是否小于λ倍路段最大限速值；如果小于，则输出加速决策，否则输出保持决策，其中，λ为比例系数；S6.输出智能网联车行为决策方案，下发目标路径和目标速度。

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