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申请/专利权人：大连海事大学;鹏城实验室

摘要：本发明公开了一种小型AUV集群水下回收装置用吊装系统，包括位于顶端的伸缩结构和用于对AUV进行收纳的回收结构，当AUV进入回收结构内，伸缩结构将与回收结构进行对接，对接完成后，该伸缩结构将回收结构锁紧传送至母船内；所述伸缩结构包括位于上端的伸缩导轨，所述伸缩导轨的下端固定连接有导轨连接器，所述导轨连接器包括液压锁定结构，所述液压锁定结构的端部固定连接有抓手，所述导轨连接器的四周端部固定连接有四个电磁感应单元。该系统首先回收AUV、再采用导轨收缩方式将装载有AUV的回收结构收取并运输至母船内，整个过程基于电磁感应原理保证对AUV进行精准的回收。

主权项：1.一种小型AUV集群水下回收装置用吊装系统，其特征在于包括：位于顶端的伸缩结构和用于对AUV进行收纳的回收结构，当AUV进入回收结构内该伸缩结构将回收结构锁紧传送至母船内；所述伸缩结构包括位于上端的伸缩导轨（100），所述伸缩导轨（100）的下端固定连接有导轨连接器（102），所述导轨连接器（102）包括液压锁定结构（103），所述液压锁定结构（103）的端部固定连接有抓手（104），所述导轨连接器（102）的四周端部固定连接有四个电磁感应单元（105）；所述回收结构包括位于其上部的ROV动力结构，所述ROV动力结构的底端固定连接有回收舱结构；所述ROV动力结构的顶端固定连接有锁紧机构（3），所述ROV动力结构的内部设置有控制该吊装系统对AUV进行回收工作的控制舱（1），所述控制舱（1）与为该装置提供电能的电源舱（2）电连接，所述控制舱（1）至少包括树莓派、电力猫、交换机和飞控板；所述回收舱结构包括用于收纳AUV的舱体（5），所述舱体（5）的周围呈竖直方向设置有四个垂直推进器（51），所述舱体（5）的水平方向设置有四个水平推进器（52）；所述舱体（5）为一开口结构，所述舱体（5）的开口侧的框体上设置有四个信号灯（59），所述舱体（5）的内部后壁上设置有三角形信号灯（52），所述舱体（5）的开口侧顶端固定连接有测量水下场景与该回收装置距离信息的双目摄像头（6），所述舱体（5）的顶部固定连接有四个电磁感应传感器（9），电磁感应传感器（9）与电磁感应单元（105）的位置一一对应并配合工作，所述舱体（5）内部的侧面固定连接有地磁传感器（7）和深度传感器（8），所述舱体（5）的底部固定连接有用于判定AUV在舱体的位置信息的行程机构（10），所述舱体（5）的内部固定连接有用于抓紧AUV的夹紧机构（12），当AUV进入舱体（5）内推动行程机构（10）运动至设置的目标位置处、所述夹紧机构（12）将AUV固定；所述液压锁定结构（103）包括一对液压杆（106）和带有弧形凹槽的防锈钢块（107），所述防锈钢块（107）上设置有用于对该液压锁定结构（103）进行复位的弹簧（108），所述液压锁定结构（103）与锁紧机构（3）对接后，其中设置在母船上的终端控制液压杆（106）推动防锈钢块（107）运动将锁紧机构（3）固定，当需要释放回收结构时撤销对液压杆（106）的控制，则防锈钢块（107）在弹簧（108）的拉力下解锁；所述锁紧机构（3）为中空结构，所述锁紧机构（3）的中空结构内固定连接有脐带缆（31），所述脐带缆（31）的另一端与控制舱（1）固定连接。

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