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申请/专利权人：武汉理工大学
摘要：本发明公开了一种分数阶多周期奇次谐波重复控制器设计方法及控制器，可用于含有多个不相关基波频率分量的周期性信号实施精确控制。本发明针对控制对象选取并设计出一种常规反馈控制器以得到稳定的反馈控制系统；然后设计出分数阶多周期特征重复控制器并插入到稳定的反馈控制回路中，特别针对所插入的分数阶多周期奇次谐波重复控制器，给出了完整设计方案，包括：提出了该重复控制器的零相位补偿方法，用于补偿常规反馈控制系统所包含的各种延迟；给出了基于零相位补偿的该重复控制器增益的选取范围，以确保插入了该重复控制器的系统能够稳定；提出了该重复控制器的增益整定方法，以实现系统控制误差的快速一致收敛。
主权项：1.一种分数阶多周期奇次谐波重复控制器设计方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：1针对控制对象Gpz设计出一种常规反馈控制器Gcz，得到反馈控制器的传递函数Hz 其中，y0z为反馈控制器Gcz控制下的系统输出，rz为系统的参考输入量，令系统传递函数Hz的特征方程1+GczGpz＝0的所有根均在以原点为中心的单位圆内，以得到稳定的闭环反馈控制系统；2构造分数阶多周期奇次谐波重复控制器GMz，并插入到所述稳定的闭环反馈控制系统中， 式中m为重复控制器的并联数量；下标i代表第i个不相关的周期信号的编号；Giz为第i个周期信号对应的重复控制器，z为将系统模型从时域变换到离散域的变换算子，ki为控制增益，Fiz为系统补偿器，Ni＝TiTs为信号周期Ti与系统采样时间Ts之比，Qz为低通滤波器且|Qz|≤1；3设计分数阶多周期奇次谐波重复控制参数以形成稳定的插入式分数阶多周期奇次谐波重复控制系统，即所述插入式分数阶多周期奇次谐波重复控制系统的传递函数的特征方程1+GMzHz＝0的所有根均在以原点为中心的单位圆内， 其中yz为插入式分数阶多周期奇次谐波重复控制系统输出，dz为系统的干扰输入量；4调整重复控制器的参数以实现1+GMzHz＝0的所有根均在以原点为中心的单位圆内形成稳定的插入式分数阶多周期奇次谐波重复控制系统。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 一种分数阶多周期奇次谐波重复控制器设计方法及控制器
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