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申请/专利权人：天津工业大学
摘要：本发明公开了一种具有辅助支链的多驱动模式三平动并联机器人机构。该机构由动平台、静平台、末端执行器以及连接动、静平台的三条完全相同的含有辅助支链的支链，三条支链沿静平台周向间隔120度均匀布置。所述支链由两个电磁离合开关、主体支链以及辅助支链组成。在静平台与每条支链的连接处均固定有两个同轴心的电磁离合开关，主体支链和辅助支链的一端均与两个电磁离合开关的输出端固定相连。各支链中主动杆与从动杆之间通过两个转动轴线相互垂直的转动副组成的虎克铰相连。该结构通过从动臂与动平台相接，通过动平台处的末端执行器即可完成相应的工作任务。该机构具有三平动自由度，可通过驱动电机与电磁离合器配合实现多种不同的驱动模式。
主权项：1.一种具有辅助支链的多驱动模式三平动并联机器人机构，包括静平台、动平台以及三条结构相同的含有辅助支链的运动支链。静平台周向间隔120度均匀布置了三组方形板以连接各条支链，在一组方形板一侧固定有驱动装置与减速装置，在方形板内侧对称布置有两个同轴心的电磁离合开关。驱动装置的输出轴经减速装置后与一组方形板的左右两翼转动相连，且减速装置的输出轴与两个电磁离合开关同轴心。每一条运动支链均是由一条主体支链和一条辅助支链构成，其中主体支链中的每一个主动长杆的一端均与同一侧的电磁离合开关的输出端固定相连，辅助支链的一端则与另外一侧的电磁离合开关的输出端固定相连，辅助支链的另外一端则通过转动副与主动长杆转动相连。在主体支链中从动杆的上端通过两个转动轴线相互垂直的转动副组成的U副U：虎克铰与主动杆件转动相连，下端则通过虎克铰与动平台转动相连。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津工业大学 一种具有辅助支链的多驱动模式三平动并联机器人机构
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