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申请/专利权人：中国石油大学(北京)
摘要：本申请公开了一种基于矿井改造的重物水平转移的控制方法和控制装置。确定每个重物的运行路径和每个重物对应的路径曲线；确定路径曲线的多个第一子线段和第二子线段；获取第二子线段的起点处的第一速度和终点处的第二速度；确定对应的重物在第二子线段处的加速度、第一延迟速度、第二延迟速度；确定第二子线段的目标长度和目标速度；拟合重物对应的路径曲线的每个第二子线段的目标速度和每个第一子线段的平均速度，以得到重物的速度曲线；控制重物以对应的速度曲线上的速度在重物的运行路径上运行，以完成重物的水平转移，使得重物的水平转移速度更快、效率更高，且每个重物转移的路径更为便捷，使用重物的储放能效果更佳，降低了能量损耗。
主权项：1.一种基于矿井改造的重物水平转移的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取所述矿井中每个重物在当前时刻的运行数据和所有重物水平转移后的终点位置，其中，运行数据包括每个重物在当前时刻的速度和加速度；根据每个重物的运行数据和所述终点位置确定每个重物的运行路径；根据每个重物的运行路径生成与每个重物对应的路径曲线；针对每个路径曲线，确定所述路径曲线的多个第一子线段和第二子线段，其中，每个子线段均包括一个起点和一个终点；获取每个重物在对应的路径曲线的每个第二子线段的起点处的第一速度和终点处的第二速度；针对每个路径曲线的任意一个第二子线段，根据所述第二子线段的第一速度、第二速度、长度以及预设延迟时长分别确定对应的重物在所述第二子线段处的加速度、第一延迟速度、第二延迟速度；根据所述第二子线段的第一延迟速度、第二延迟速度以及加速度确定所述第二子线段的目标长度；根据所述第二子线段的第一延迟速度、第二延迟速度、目标长度以及所述路径曲线的最大加速度确定所述第二子线段的目标速度；针对每个重物，拟合所述重物对应的路径曲线的每个第二子线段的目标速度和每个第一子线段的平均速度，以得到所述重物的速度曲线；针对每个重物，控制所述重物以对应的速度曲线上的速度在所述重物的运行路径上运行，以完成所述重物的水平转移。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国石油大学(北京) 基于矿井改造的重物水平转移的控制方法和控制装置
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