申请/专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN221271175U

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权

摘要：本实用新型公开了一种具有智能勾刺结构的多粗糙度表面自适应勾刺抓手，涉及机械臂技术领域，设有主控板、轴心基座及沿轴心基座周向安装连接至轴心基座底部的各主刺臂机构，主刺臂机构包括主刺臂舵机、主刺臂连接轴、支撑框架、橡胶面和各钩刺单元。本实用新型能根据待抓取物体表面的情况，自适应地以支撑框架底部的橡胶面实现光滑表面的稳固吸附抓取，以及以钩刺单元实现粗糙或柔软表面的稳固抓附抓取，主刺臂机构的主刺臂舵机和辅助臂机构的辅助臂舵机均集成于支撑框架近端，靠近轴心基座设置，显著减弱了主刺臂舵机和辅助臂舵机自重对勾刺抓手动作的干扰，同时降低了辅助臂舵机自重增加的主刺臂舵机的负载，利于勾刺抓手工作载荷和便携性的保障。

主权项：1.一种具有智能勾刺结构的多粗糙度表面自适应勾刺抓手，设有主控板、轴心基座（1）及沿所述轴心基座（1）周向安装连接至所述轴心基座（1）底部的各主刺臂机构（2），其特征在于：所述主刺臂机构（2）包括主刺臂舵机（21）、主刺臂连接轴（22）、支撑框架（23）、橡胶面（24）和各钩刺单元（25）；所述支撑框架（23）前端通过主刺臂连接轴（22）转动安装至所述轴心基座（1）底部，与所述轴心基座（1）间形成支持自身外展及内收动作的转动副；所述主刺臂舵机（21）安装固定至所述轴心基座（1）上，其输出端与所述支撑框架（23）安装连接，驱动所述支撑框架（23）做外展或内收动作；所述支撑框架（23）的内侧面覆设所述橡胶面（24）；所述钩刺单元（25）包括导向框架（251）、导向滑杆（252）、钩刺（253）、外展形状记忆弹簧（254）、内收形状记忆弹簧（255）、第一钩刺连杆（256）、第二钩刺连杆（257）以及力传感器；所述导向滑杆（252）滑动配合安装至所述导向框架（251）上，两者间形成垂直于所述主刺臂连接轴（22）轴线的滑动副；所述钩刺（253）转动安装至所述滑杆（252）上，两者间形成转轴平行于所述主刺臂连接轴（22）轴线的转动副，所述钩刺（253）的钩尖朝向所述支撑框架（23）内侧，且其朝向待抓取物体的一侧沿呈外凸弧形；所述支撑框架（23）靠近所述轴心基座（1）的一端作为近端，另一端作为远端，则所述外展形状记忆弹簧（254）位于所述钩刺（253）与所述远端之间，且其两端分别与所述钩刺（253）及所述远端连接固定，所述内收形状记忆弹簧（255）位于所述钩刺（253）与所述近端之间，且其两端分别与所述钩刺（253）及所述近端连接固定；所述第一钩刺连杆（256）的前端转动安装至所述远端处，两者间形成转轴平行于所述主刺臂连接轴（22）轴线的转动副，所述第一钩刺连杆（256）的末端与所述第二钩刺连杆（257）的前端转动连接，两者间形成转轴平行于所述主刺臂连接轴（22）轴线的转动副，所述第二钩刺连杆（257）的末端与所述钩刺（253）通过集成固设于两者连接处的力传感器连接构成整体结构；所述导向框架（251）与相邻设置的所述钩刺单元（25）的导向框架（251）连接固定，或安装固定至所述支撑框架（23）上；所述主控板与所述主刺臂舵机（21）、力传感器、外展形状记忆弹簧（254）以及内收形状记忆弹簧（255）数据连通。

全文数据：

权利要求：

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