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申请/专利权人：暗物智能科技(广州)有限公司
摘要：本发明公开了一种开放词汇3D全景分割方法及系统，属于计算机视觉及图像处理技术领域。其中，所述方法包括获取目标场景的3D点云数据；将所述3D点云数据输入3D分割网络，获取3D分割掩码，所述3D分割掩码包括3D实例分割掩码和3D语义分割掩码；将所述3D分割掩码映射到2D掩码空间，得到对应的2D分割掩码，所述2D分割掩码包括2D实例分割掩码和2D语义分割掩码；利用CLIP模型将2D分割掩码关联文本标签；根据2D分割掩码和3D分割掩码的对应关系，将文本标签关联到3D分割掩码。本发明不需要额外人工标注3D数据，利用现有丰富的2D数据及2D分割模型，生成伪3D标签指导3D模型输出分割结果，避免了复杂、昂贵的人工3D分割标注。
主权项：1.一种开放词汇3D全景分割方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标场景的3D点云数据；将所述3D点云数据输入3D分割网络，获取3D分割掩码，所述3D分割掩码包括3D实例分割掩码和3D语义分割掩码；将所述3D分割掩码映射到2D掩码空间，得到对应的2D分割掩码，所述2D分割掩码包括2D实例分割掩码和2D语义分割掩码；利用CLIP模型将2D分割掩码关联文本标签；根据2D分割掩码和3D分割掩码的对应关系，将文本标签关联到3D分割掩码；还包括利用伪3D分割掩码计算类别不可知的3D掩码损失，对通过3D点云数据获取的3D分割掩码进行监督验证；所述伪3D分割掩码，具体包括通过以下步骤获取：将目标场景的RGB图像输入2D分割预训练模型，获取2D分割掩码；利用相机参数将得到的2D分割掩码映射到3D空间，获取伪3D分割掩码；利用伪3D分割掩码计算类别不可知的3D掩码损失，具体包括以下计算公式： ；式中，Ldice表示类别不可知的3D掩码损失，Y表示伪3D分割掩码对应的目标3D掩码，X表示3D点云数据通过3D分割网络获取的3D分割掩码。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 暗物智能科技(广州)有限公司 一种开放词汇3D全景分割方法及系统
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