申请/专利权人：深圳市全景达科技有限公司

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN117657122B

主分类号：B60W30/06

分类号：B60W30/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明涉及自动泊车技术领域，揭露了一种自动泊车识别方法，包括：接收自动泊车指令，基于自动泊车指令确认待泊车车辆，获取待泊车车辆的地理位置，根据所述地理位置确认一个或多个第一泊车车位，利用一个或多个第一泊车车位获取初始泊车车位，利用初始泊车车位获取泊车路径，划分所述泊车路径，得到一段或多段目标路径，基于一段或多段目标路径计算转向角，获取待泊车车辆的周边监测频率，利用周边监测频率获取监测距离集及监测角度集，基于监测距离集、监测角度集及安全距离确认待泊车车辆处于安全泊车状态后，基于所述转向角及泊车路径实现待泊车车辆的自动泊车。本发明主要目的在于解决自动泊车方案不灵活及自动泊车识别结果不准确的问题。

主权项：1.一种自动泊车识别方法，其特征在于，所述方法包括：接收自动泊车指令，基于自动泊车指令确认泊车环境，其中，泊车环境中包括：待泊车车辆，获取待泊车车辆的地理位置，根据所述地理位置确认一个或多个第一泊车车位；从所述一个或多个第一泊车车位依次提取第一泊车车位，并对所提取的第一泊车车位执行如下操作：若第一泊车车位为不完整的泊车车位，则基于预构建的车位预测模型预测第二泊车车位，其中，车位预测模型为深度学习模型；汇总完整的第一泊车车位及第二泊车车位，得到一个或多个目标泊车车位；利用一个或多个目标泊车车位获取初始泊车车位；利用初始泊车车位获取泊车路径，划分所述泊车路径，得到一段或多段目标路径，从所述一段或多段目标路径中依次提取目标路径，并对所提取的目标路径执行如下操作：计算所提取目标路径的转向角，计算公式如下所示：；其中，表示待泊车车辆在第o段目标路径的转向角，为转向角的修正系数，L为待泊车车辆的轴距，为待泊车车辆当前航向与第o段目标路径圆弧之间弦切角的大小，为车辆在第o段目标路径的预瞄距离；获取待泊车车辆的周边监测频率，利用周边监测频率获取监测距离集及监测角度集，基于监测距离集、监测角度集及预设的安全距离确认待泊车车辆处于安全泊车状态后，基于所述转向角及泊车路径实现待泊车车辆的自动泊车；其中，所述利用一个或多个目标泊车车位获取初始泊车车位，包括：从所述一个或多个目标泊车车位中依次提取目标泊车车位，并对所提取的目标泊车车位执行如下操作：获取待泊车车辆的车辆信息，其中，车辆信息包括车辆位置信息及车辆尺寸信息，根据车辆信息、预设的水平方向约束、竖直方向约束及目标泊车车位获取泊车路径，汇总所述泊车路径，得到泊车路径集；基于所述泊车路径集获取理想泊车路径，其中，理想泊车路径为泊车路径集中泊车路径所对应泊车距离最短的泊车路径，理想泊车路径所对应的泊车车位为初始泊车车位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市全景达科技有限公司 一种自动泊车识别方法

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