申请/专利权人：武汉英途工程智能设备有限公司

申请日：2022-01-13

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN114263085B

主分类号：E01C19/48

分类号：E01C19/48;H04N7/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2022.11.08#实质审查的生效;2022.04.01#公开

摘要：本发明公开了一种摊铺机智能摊铺控制系统，包括RTK移动基准站和摊铺机机体，所述摊铺机机体上方设置有摊铺机顶棚，所述摊铺机机体一端设置有摊铺机熨平板，所述摊铺机顶棚上方一端设置有GPS接收天线一，所述摊铺机顶棚上方另一端设置有GPS接收天线二，所述摊铺机机体一端设置有接收机一；本发明使用地图采集车将施工区域的边界坐标信息采集下来，并将施工区域的边界坐标信息发送给工控机，全景摄像头拍摄全景路况反馈至工控机以此判定路面情况，工控机根据坐标信息，以及路面情况规划摊铺机的行驶路径，不仅能够定向规划路径，且通过全景摄像头可对路面状况进行判定，通过摄像显示屏15实时反馈供驾驶室内人员查看，能够及时避免意外状况。

主权项：1.一种摊铺机智能摊铺控制系统，包括RTK移动基准站（1）和摊铺机机体（11），其特征在于，所述摊铺机机体（11）上方设置有摊铺机顶棚（12），所述摊铺机机体（11）一端设置有摊铺机熨平板（13），所述摊铺机顶棚（12）上方一端设置有GPS接收天线一（2），所述摊铺机顶棚（12）上方另一端设置有GPS接收天线二（3），所述摊铺机机体（11）一端设置有接收机一（4），所述摊铺机熨平板（13）一端设置有GPS接收天线三（5），所述摊铺机熨平板（13）另一端设置有GPS接收天线四（6），所述摊铺机机体（11）另一端设置有接收机二（7），所述摊铺机机体（11）另一端设置有工控机（8），所述摊铺机机体（11）另一端设置有触摸显示屏（9），所述摊铺机机体（11）另一端设置有控制器（10），所述摊铺机顶棚（12）上方设置有全景摄像头（14），所述摊铺机机体（11）一端设置有摄像显示屏（15）；所述摊铺机智能摊铺控制系统步骤如下：行驶路径控制：施工前先架设好RTK移动基准站（1），并标定好坐标信息，施工结束前不能移动RTK移动基准站；然后使用地图采集车将施工区域的边界坐标信息采集下来，并将施工区域的边界坐标信息发送给工控机（8），全景摄像头（14）拍摄全景路况反馈至工控机（8）以此判定路面情况，工控机（8）根据坐标信息，以及路面情况规划摊铺机的行驶路径；摊铺机车顶上的两组GPS接收天线一（2）和GPS接收天线二（3）的数据可以知晓任意时刻摊铺机的姿态，且两组GPS接收天线一（2）和GPS接收天线二（3）的中心点和摊铺机的前进方向的中心轴重合在一起，且两组GPS接收天线一（2）和GPS接收天线二（3）的中心点和规划好的摊铺机行驶路径重合，当两组GPS接收天线一（2）和GPS接收天线二（3）的中心点不在规划好的行驶路径上，则工控机（8）通过控制器（10）来调整摊铺机的行驶方向保证摊铺机始终行驶在规划好的路径上；绝对摊铺厚度控制：施工前需要将RTK移动基准站（1）架设在施工区域图纸上给出的基准点上并标定好，在工控机（8）上选择绝对高程模式，此模式下GPS接收天线三（5）和接收机二（7）参与摊铺厚度的控制；其数学模型为：H1为仰角油缸缩回的长度，根据机械结构可知仰角油缸缩回方向是垂直于地面的，α为仰角，S为仰角油缸顶端到熨平板末端A的长度，A点为熨平板末端和摊铺好的路面的接触点，C点为GPS接收天线三（5），h2为GPS接收天线三（5）到摊铺机熨平板（13）末端和摊铺好的路面的接触点A长度且h2垂直于S，H2为C点到摊铺好的路面的垂直高度，则sinα=H1S；cosα=H2h2；可以得出：H2=cos（arcsinH1S*h2；C点的绝对高程H3可以由RTK直接测量到，则A点的绝对高程H4=H3-H2，我们将H4和设计要求的绝对高程H进行比较，如果H4＞H则通过控制器10减小摊铺厚度直到H4=H，如果H4＜H则通过控制器10增加摊铺厚度直到H4=H；相对摊铺厚度控制：施工前需要将RTK移动基准站（1）架设施工区域附近任意的位置并标定好，在工控机（8）上选择相对高程模式，此模式下GPS接收天线一（2）和GPS接收天线三（5）与接收机一（4）和接收机二（7）参与摊铺厚度的控制；其数学模型为：H1为仰角油缸缩回的长度，根据机械结构可知仰角油缸缩回方向是垂直于地面的，α为仰角，S为仰角油缸顶端到熨平板末端A的长度，A点为熨平板末端和摊铺好的路面的接触点，C点为GPS接收天线三（5），h2为GPS接收天线三（5）到熨平板末端和摊铺好的路面的接触点A长度且h2垂直于S，H2为C点到摊铺好的路面的垂直高度，D点为GPS接收天线一（2），H5为D点到摊铺好的路面的垂直高度，E为垂点，则sinα=H1S；cosα=H2h2；可以得出：H2=cos（arcsinH1S*h2；C点的高程H3可以由RTK移动基准站（1）直接测量到，则A点的路面摊铺后的高程H4=H3-H2；D点的高程H6可以由RTK移动基准站（1）直接测量到，则E点的路面摊铺前的高程H7=H6-H5，则摊铺厚度h=H4-H7，将h和设计要求的相对高程h1进行比较，如果h＞h1则通过控制器（10）减小摊铺厚度直到h=h1，如果h＜h1则通过控制器（10）增加摊铺厚度直到h=h1。

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权利要求：

百度查询： 武汉英途工程智能设备有限公司 一种摊铺机智能摊铺控制系统

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