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申请/专利权人：丰田自动车株式会社
申请日：2021-01-28
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN113276878B
主分类号：B60W60/00
分类号：B60W60/00;B60W10/20
优先权：["20200131 JP 2020-015726"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.07.05#授权;2021.09.07#实质审查的生效;2021.08.20#公开
摘要：本公开提供了车辆。车辆10包括能附接至车辆主体100并能从车辆主体100上卸下的ADK200，该ADK发出用于自动驾驶的指令，包括执行车辆主体的多个规定功能的多个功能单元的VP120和根据来自ADK的指令向功能单元发出控制指令的VCIB111A，111B。多个功能单元中的一个是使车辆主体转向的转向系统122A、122B。转向系统根据规定基准指定转向速率的极限值S112，并通过VCIB将所指定的极限值发送给ADKS113。ADK计算目标转向角以满足从转向系统接收到的极限值S214，并通过VCIB向转向系统发送用于所计算出的转向角的指令S215。
主权项：1.一种能够自动驾驶的车辆10，所述车辆包括：自动驾驶套件200，其能附接至所述车辆并能从所述车辆上卸下，所述自动驾驶套件发出用于自动驾驶的指令；车辆平台120，其包括执行所述车辆的多个规定功能的多个功能单元；以及车辆接口盒111A、111B，其与所述自动驾驶套件通信，并根据来自所述自动驾驶套件的指令向所述功能单元发出控制指令，其中所述多个功能单元中的一个是使所述车辆转向的转向系统122A、122B，所述转向系统根据规定基准指定转向速率的极限值S112，并且通过所述车辆接口盒向所述自动驾驶套件发送所指定的所述极限值S113，以及所述自动驾驶套件计算目标转向角以满足从所述转向系统接收到的所述极限值S214，并且通过所述车辆接口盒向所述转向系统发送用于所计算出的转向角的指令S215，所述转向系统根据车速切换所述规定基准，并且所述规定基准是当所述车速低于规定速度时将所述转向速率的所述极限值定义为规定角速度的基准。
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