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申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日：2020-03-06
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN112526960B
主分类号：G05B23/02
分类号：G05B23/02
优先权：["20190917 US 16/573,365"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.07.05#授权;2021.04.06#实质审查的生效;2021.03.19#公开
摘要：在一个实施方式中，由ADV的自动控制器生成控制命令。感测与控制命令相对应的反馈。确定a控制命令与b与控制命令相对应的反馈之间的差异。如果该差异满足阈值，则生成故障响应。
主权项：1.一种用于监控自动驾驶车辆的方法，所述方法包括：在控制模块处接收来自规划模块的规划与控制数据，所述规划与控制数据表示由所述规划模块基于感知所述自动驾驶车辆周围的驾驶环境的感知数据生成的路径；以及响应于所述规划与控制数据，由所述控制模块执行：生成控制命令以控制所述自动驾驶车辆根据所述路径移动，感测所述自动驾驶车辆响应于所述控制命令的反馈，确定所述自动驾驶车辆对所述控制命令的预期响应与对应于所述控制命令的所述反馈之间的差异，如果所述差异满足阈值，则生成故障响应，包括：提供故障的视觉指示，以及使用补救控制命令控制所述自动驾驶车辆，以及如果由第一控制算法生成的所述控制命令与由不同于所述第一控制算法的包括比例积分微分的第二控制算法生成的第二控制命令之间的控制差异满足控制阈值，则由所述第二控制命令控制所述自动驾驶车辆、或生成所述故障响应。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度(美国)有限责任公司 自动驾驶监控系统
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