申请/专利权人：罗伯特·博世有限公司

申请日：2020-03-03

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN113490578B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;G05B19/418

优先权：["20190308 DE 102019203214.1"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2021.10.26#实质审查的生效;2021.10.08#公开

摘要：本发明涉及一种用于运行具有多个机器人（1）的多智能体系统的方法，其中所述机器人（1）中的每个机器人都循环地执行下列方法：‑以目前的系统状态（q1‑q10）为出发点，确定（S11）可能的选项，其中所述选项限定了通过其能够实现从当前的系统状态至随后的系统状态（q1‑q10）的转移的行动；‑针对可能的选项中的每个可能的选项，确定（S12）用于执行通过所述选项说明的行动的行动成本；‑执行（S14，S15）拍卖，其中由其余机器人（1）中的每个机器人来考虑针对每个选项所确定的行动成本值；以及‑根据所有对于有关选项所确定的或者接收到的成本值，执行（16）与所述选项中的一个选项相对应的行动，其中针对确定的选项的行动成本分别考虑经验参数，所述经验参数取决于多个机器人的针对过去的行动的成本，所述过去的行动已经被执行并且与确定的选项关联。

主权项：1.一种用于运行具有多个机器人1的多智能体系统的方法，其中要执行通过一系列系统状态来限定的预先给定的任务，其中所述机器人1中的每个机器人都循环地执行下列方法：-执行一个或者多个拍卖回合，其中在每个拍卖回合中都执行下列步骤：以所观测的系统状态q1-q10为出发点，确定S11可能的选项o，其中所述选项o限定了如下行动：通过所述行动，能够实现从所观测的状态到后续状态q1-q10的转移；针对所述可能的选项o中的每个可能的选项，确定S12用于执行通过所述选项说明的行动的行动成本AK；向其余机器人提供S13针对所述选项中的每个选项所确定的所述行动成本AK，并且从所述其余机器人接收针对所述选项o中的每个选项的所述行动成本AK；执行S15拍卖，使得根据与有关选项o关联的所述行动成本AK来关联选项o；根据所有对于所述有关选项o所确定的或者接收到的行动成本AK，执行S17通过所关联的选项o说明的行动，这对应于所述选项o中的一个或者多个，其中所述行动成本AK考虑针对所观测的选项o所估计的任务成本，其中根据用于达到当前系统状态、根据经验成本并且根据用于执行所述所观测的选项o的成本，确定所述任务成本，所述经验成本说明用于以通过所述选项o可达到的后续状态为出发点来达到所述任务的目标状态所估计的成本，其中根据所述任务使用所述所观测的选项o的转移概率pq`|q，o，确定所述行动成本AK。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 罗伯特·博世有限公司 运行多智能体系统中的机器人的方法、机器人和多智能体系统

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