申请/专利权人：深圳市步科电气有限公司

申请日：2023-05-23

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN116533242B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2023.08.22#实质审查的生效;2023.08.04#公开

摘要：本发明实施例提供的一种机械臂残余抖动抑制方法及装置，包括：基于预设的时刻调整步长，通过进退法对初始脉冲作用时刻进行调整，得到更新脉冲作用时刻区间；基于预设的幅值调整步长，通过进退法对上述初始脉冲幅值进行调整，得到更新脉冲幅值区间；重复上述步骤，直到上述机械臂的最终残余振动曲线对应的最终残余振动幅值小于预设的残余振幅阈值，并确定上述最终残余振动曲线对应的上述输入整形器的最优脉冲幅值以及最优脉冲作用时刻。该方法通过数学计算的方式基于机械臂的初始残余振动曲线，计算得到该机械臂输入整形器的最优脉冲幅值以及最优脉冲作用时刻，该方法无需对机械臂进行有限元分析，从而降低机械臂残余抖动抑制方法的实施难度。

主权项：1.一种机械臂残余抖动抑制方法，其特征在于，包括：步骤1：采集机械臂的初始残余振动曲线，得到所述机械臂的输入整形器的初始脉冲幅值和初始脉冲作用时刻；步骤2：基于第一时刻调整步长对所述初始脉冲作用时刻进行调整，得到第一中间脉冲作用时刻；如果所述第一中间脉冲作用时刻对应的中间残余振动幅值大于所述初始脉冲作用时刻对应的初始残余振动幅值，基于第二时刻调整步长循环调整所述初始脉冲作用时刻，得到第二中间脉冲作用时刻区间，直到所述第二中间脉冲作用时刻区间对应的中间残余振动幅值大于调整前的第二中间脉冲作用时刻区间对应的中间残余振动幅值；所述调整前的第二中间脉冲作用时刻区间用于指示所述第二中间脉冲作用时刻区间与所述第二时刻调整步长的差；将所述第二中间脉冲作用时刻区间确定为更新脉冲作用时刻区间;步骤3：基于预设的目标位置指令、所述初始脉冲幅值以及所述更新脉冲作用时刻区间，对所述机械臂的伺服电机驱动器进行驱动，得到第一更新残余振动曲线；所述第一更新残余振动曲线对应的第一残余振动幅值在第一预设范围内；步骤4：基于预设的幅值调整步长，通过进退法对所述初始脉冲幅值进行调整，得到更新脉冲幅值区间；步骤5：基于所述目标位置指令、所述更新脉冲幅值区间以及所述更新脉冲作用时刻区间，对所述机械臂的伺服电机驱动器进行驱动，得到第二更新残余振动曲线；所述第二更新残余振动曲线对应的第二残余振动幅值在第二预设范围内；步骤6：重复所述步骤1至步骤5，直到所述机械臂的最终残余振动曲线对应的最终残余振动幅值小于预设的残余振幅阈值，并确定所述最终残余振动曲线对应的所述输入整形器的最优脉冲幅值以及最优脉冲作用时刻；步骤7：根据所述目标位置指令、所述输入整形器的所述最优脉冲幅值以及所述最优脉冲作用时刻，确定所述伺服电机驱动器的驱动信号，以根据确定的驱动信号对所述机械臂进行驱动。

全文数据：

权利要求：

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