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申请/专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日：2021-06-30
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN113910219B
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：["20200711 CN 2020106657417"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.07.05#授权;2023.04.14#著录事项变更;2022.08.30#实质审查的生效;2022.01.11#公开
摘要：本公开涉及机器人器械领域，公开一种运动臂的控制方法，包括获得由图像采集设备采集的图像，图像包括设置在运动臂末端上的标记物的图像，标记物包括多个标记物角点，识别采集的图像中的标记物角点，以及基于识别的标记物角点，确定运动臂末端相对于图像采集设备的当前相对位姿。基于视觉跟踪的闭环控制方法及设置的标记物，实时检测运动臂末端的姿态，有效降低运动臂的轨迹跟踪误差，可降低运动控制误差。
主权项：1.一种运动臂的控制方法，包括：获得由图像采集设备采集的图像，所述图像包括设置在所述运动臂末端上的标记物的图像，所述标记物包括多个标记物角点；识别所述采集的图像中的标记物角点；以及基于所述识别的标记物角点，确定所述运动臂末端相对于所述图像采集设备的当前相对位姿；所述方法还包括：在所述采集的图像中确定感兴趣区域ROI；在所述ROI中识别疑似标记物角点；以及基于标准角点模型，对所述ROI中的疑似标记物角点进行相关性检验，以判断所述ROI图像中的疑似标记物角点是否为标记物角点；对所述疑似标记物角点进行相关性检验包括：确定所述标准角点模型的灰度分布与以所述疑似标记物角点的像素点为中心的第二预定范围内像素灰度分布之间的相关性系数；响应于所述相关性系数大于第三阈值，确定所述疑似标记物角点为标记物角点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京术锐机器人股份有限公司 运动臂系统以及控制方法
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