申请/专利权人：上海有个机器人有限公司

申请日：2020-12-26

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN112613422B

主分类号：G06V40/10

分类号：G06V40/10;G06V10/25;G06V10/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2021.04.23#实质审查的生效;2021.04.06#公开

摘要：本发明公开了一种基于加权融合的行人空间位置估计方法、装置和机器人，方法包括以下步骤：采集实时场景图像，并对目标行人进行方框标记，并生成方框坐标；获取实时场景图像中目标行人的至少两个身体部位分别对应的图像坐标；将至少两个身体部位分别对应的图像坐标转换为机器人坐标系下的空间坐标；采用二次加权融合策略对至少两个空间坐标进行融合，生成目标行人相对机器人的准确位置。本发明利用目标行人的多个坐标点，比如目标行人头顶和脚底的两个坐标点进行二次加权融合，从而减少因目标检测器局限而导致的错误估计，减小行人位置估计的误差，提高行人位置估计的准确性和稳定性。

主权项：1.一种基于加权融合的行人空间位置估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，采集实时场景图像，并基于预设目标检测算法对所述实时场景图像中的目标行人进行方框标记，并生成方框坐标；步骤2，根据所述方框坐标获取实时场景图像中目标行人的至少两个身体部位分别对应的图像坐标；步骤3，将所述至少两个身体部位分别对应的图像坐标转换为机器人坐标系下的空间坐标；步骤4，采用二次加权融合策略对至少两个所述空间坐标进行融合，生成目标行人相对机器人的准确位置；所述根据方框坐标获取实时场景图像中目标行人的至少两个身体部位分别对应的图像坐标具体包括以下步骤：获取目标行人的方框坐标x1，y1，x2，y2，所述x1，y1和所述x2，y2分别为方框左上角坐标和方框右下角坐标；根据所述方框坐标计算实时场景图像中目标行人头顶对应的第一图像坐标以及目标行人脚底对应的第二图像坐标，其中第一图像坐标为第二图像坐标为步骤3中，采用第一预设公式将所述第一图像坐标和所述第二图像坐标分别转换为机器人坐标系下的第一空间坐标和第二空间坐标，所述第一预设公式为： 其中，u，v为目标行人的图像坐标，K11、K12、K13、K22、K23、K24、K32和K33为机器人相机矩阵的参数值，Y为图像坐标u，v对应目标点的高度，Z、X为图像坐标u，v对应目标点在机器人坐标系下的纵坐标和水平坐标；步骤4中，采用第二预设公式对所述第一空间坐标和所述第二空间坐标进行二次加权融合，所述第二预设公式为： 其中，X1、Z1为第一空间坐标，X0、Z0为第二空间坐标，Zf为纵坐标融合结果，Xf为横坐标融合结果。

全文数据：

权利要求：

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