申请/专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司

申请日：2024-04-08

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118012630B

主分类号：G06F9/50

分类号：G06F9/50;G01C21/00;G06F16/29

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开

摘要：本申请公开了一种车道线数据处理方法以及相关设备，可应用于地图领域；可以对目标车道的原始车道线进行分段，得到多个子车道线；基于子车道线上各形状点的位置，确定各形状点的曲线拟合点在拟合子曲线上的相对位置信息；根据相对位置信息和子车道线的端点位置构造各曲线拟合点和曲线控制点间的位置关系函数；基于各形状点的实际位置和位置关系函数构造子车道线的曲线拟合偏差函数；获取曲线相切条件下拟合子曲线和相邻拟合子曲线的曲线控制点的约束关系信息；基于约束关系信息计算曲线拟合偏差函数，得到并存储各子车道线对应的拟合子曲线的曲线控制点的目标位置。本申请可以降低目标车道的车道线数据量，并保证了目标车道的拟合车道线的平滑度。

主权项：1.一种车道线数据处理方法，其特征在于，包括：获取目标车道的原始车道线，对所述原始车道线进行分段处理，得到多个子车道线，每个子车道线包括多个形状点；针对每个子车道线，基于各形状点在所述子车道线上的位置信息，确定各形状点对应的曲线拟合点在所述子车道线的拟合子曲线上的相对位置信息；根据所述拟合子曲线上各曲线拟合点的相对位置信息、以及所述子车道线的端点的位置信息，构造各曲线拟合点的位置随曲线控制点的位置变化而变化的位置关系函数，所述曲线控制点用于控制所述拟合子曲线的形状；基于所述子车道线上各形状点的实际位置信息和各形状点对应的曲线拟合点的位置关系函数，构造所述子车道线的曲线拟合偏差函数，所述曲线拟合偏差函数为所述子车道线的拟合偏差与所述子车道线对应的曲线控制点的位置之间的关系函数；确定所述子车道线对应的拟合子曲线与其相邻拟合子曲线二者的曲线交点；获取所述曲线交点与所述拟合子曲线的曲线控制点之间线段对应的第一角度变量，并获取所述曲线交点与所述相邻拟合子曲线的曲线控制点之间线段对应的第二角度变量；基于预设曲线相切条件，构造关于所述第一角度变量和所述第二角度变量的约束关系信息；基于所述约束关系信息，对各子车道线的曲线拟合偏差函数进行约束计算，得到各子车道线对应的拟合子曲线的曲线控制点的目标位置信息；并将所述目标车道与各拟合子曲线的曲线控制点的目标位置信息对应存储。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 腾讯科技(深圳)有限公司 车道线数据处理方法以及相关设备

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