申请/专利权人：豫北转向系统(新乡)股份有限公司

申请日：2023-09-26

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN117022437B

主分类号：B62D6/00

分类号：B62D6/00;B62D5/04;B62D137/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2023.11.28#实质审查的生效;2023.11.10#公开

摘要：本发明提供一种线控转向系统中模拟力感的控制方法，包括方向控制系统、方向执行系统以及与两者连接的线控转向控制器，方向控制系统中设置有转向操纵机构，方向执行系统中设置有转向执行机构，计算目标转向执行机构位置和转向执行机构位置的偏差，得到转向执行机构位置误差，并按照设定的算法计算目标转向力矩；并依据上述设定算法的结果计算得到目标力感力矩。本方法的实现主要通过转向操纵机构的位置信息和转向执行机构的位置信息以及技术成熟且价格低廉的位置传感器，且运算内容较少，降低了对处理器性能的要求，成本较低。

主权项：1.一种线控转向系统中模拟力感的控制方法，包括线控转向控制器、转向操纵机构、转向执行机构，其特征在于：模拟力感的控制方法包括以下步骤：步骤1：获取当前时刻转向操纵机构的第一控制位置，获取当前时刻转向执行机构的第一实际位置；步骤2：依据转向操纵机构和转向执行机构之间位置的对应关系，并通过第一控制位置获得与之对应的转向执行机构的第一目标位置；步骤3：计算第一实际位置至第一目标位置之间的第一矢量差值，通过第一矢量差值直接计算得到目标转向力矩；步骤4：通过目标转向力矩根据设定的算法计算得到目标力感力矩，目标力感力矩的绝对值与目标转向力矩的绝对值正相关，其中，设定的算法为固定的比例系数，即对于给定的输入，乘以一个固定的系数之后得到输出；或者是预先设计的表格，通过调整表格内的特征点，调节输入-输出之间的对应关系；或者是设定的公式；其中，线控转向控制器包括转向执行控制模块和力感模拟控制模块，方向控制系统包括转向操纵机构、用于监测转向操纵机构位置的第一位置传感器、用于对转向操纵机构产生阻力的力感电机、用于控制力感电机的第一控制器，方向执行系统包括转向执行机构、用于监测转向执行机构位置的第二位置传感器、用于驱动转向执行机构的转向电机、用于控制转向电机的第二控制器；第一控制位置通过第一位置传感器的信号换算得到，或者通过力感电机中电机转子的位置信息换算得到；第一实际位置通过第二位置传感器的信号换算得到，或者通过转向电机中电机转子的位置信息换算得到；转向执行控制模块用于接收第一位置传感器的信号和第二位置传感器的信号，并通过第一位置传感器的信号换算得到第一控制位置，通过第二位置传感器的信号换算得到第一实际位置；再通过第一控制位置获得与之对应的转向执行机构的第一目标位置，计算第一实际位置至第一目标位置之间的第一矢量差值，向第二控制器发出转向力矩指令；力感模拟控制模块用于接收目标转向力矩，并通过目标转向力矩计算得到目标力感力矩，目标力感力矩的绝对值与目标转向力矩的绝对值正相关，并向第一控制器发出目标力感力矩指令。

全文数据：

权利要求：

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