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申请/专利权人：北京理工大学
申请日：2024-04-03
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118296732A
主分类号：G06F30/15
分类号：G06F30/15;G06F30/20
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明公开了一种基于浸入与不变流形理论的干扰估计器设计方法，属于飞行器控制技术领域，包括：将系统动态浸入到目标动态，然后设计不变流形，使得系统状态和估计状态最终收敛到不变流形当中；在设计不变流形估计器时，通过引入一阶滤波器使滤波后的回归向量的导数可以计算得到，通过解析方法求解在不变流形估计器设计时引入的非线性函数，进而避免经典不变流形估计器中存在的积分障碍问题，同时引入投影算子和死区防止估计参数发生漂移，完成不变流形干扰估计器的设计。本发明的更新律设计与跟踪误差无关，在执行机构饱和而造成跟踪误差过大时，不变流形估计器的稳定性不受影响，且在干扰情况下具有较强的鲁棒性计。
主权项：1.一种基于浸入与不变流形理论的干扰估计器设计方法，其特征在于，包括：步骤1、基于浸入与不变流形理论，将系统动态浸入到目标动态，完成不变流形的定义设计；步骤2、根据一阶滤波方法，求解步骤1中在不变流形定义设计时引入的非线性函数存在的积分障碍问题；步骤3、基于投影算子和死区理论，完成估计参数发生漂移问题的求解；步骤4、根据步骤1至3中计算得到的各项相关参数，完成不变流形干扰估计器的设计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种基于浸入与不变流形理论的干扰估计器设计方法
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