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申请/专利权人：奇勃(深圳)科技有限公司
申请日：2024-04-03
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118293905A
主分类号：G01C21/00
分类号：G01C21/00;G06F18/24
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本申请涉及激光建图技术领域，特别是涉及到一种提高室内建图精度的预处理方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：当激光机器人处于稳定状态时，获取激光数据；基于所述激光数据进行直线特征提取，得到直线段队列；将所述直线段队列进行分类得到主分量；基于所述主分量进行分类计算得到轴角度；基于所述轴角度修改位姿推算器的初始位姿，启动建图。本申请能够根据准确计算的轴角度对建图过程进行校正，减少地图旋转中可能出现的误差和畸变，提高了栅格地图的质量和真实性。
主权项：1.一种提高室内建图精度的预处理方法，其特征在于，所述方法包括：当激光机器人处于稳定状态时，获取激光数据；基于所述激光数据进行直线特征提取，得到直线段队列；将所述直线段队列进行分类得到主分量；基于所述主分量进行分类计算得到轴角度；基于所述轴角度修改位姿推算器的初始位姿，启动建图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 奇勃(深圳)科技有限公司 提高室内建图精度的预处理方法、装置、设备及存储介质
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