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申请/专利权人：苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
申请日：2024-06-06
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118285887A
主分类号：A61B17/34
分类号：A61B17/34;A61B34/10;A61B34/20;A61B34/30
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本申请涉及医疗器械运动控制技术领域，特别是涉及一种穿刺方位自适应调节方法、装置以及穿刺机器人系统。所述方法包括：获取目标对象的影像数据，根据影像数据确定待处理目标的目标位置信息以及环境约束条件；基于影像数据确定末端执行器的穿刺方位，末端执行器根据穿刺方位到达目标位置的穿刺路径与非相关目标无干涉；在穿刺路径中设置若干个连续的检查点，响应于末端执行器到达检查点，获取实时影像数据，基于实时影像数据更新目标位置以及检查点；基于更新后的目标位置以及检查点调节穿刺方位，直至末端执行器到达目标位置。采用本方法能够提高穿刺方位的精确度，降低目标病灶位移导致的误差影响。
主权项：1.一种穿刺方位自适应调节方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象的影像数据，根据所述影像数据确定待处理目标的目标位置信息以及环境约束条件，所述环境约束条件基于所述影像数据中的非相关目标确定；基于所述影像数据确定末端执行器的穿刺方位，所述末端执行器根据所述穿刺方位到达目标位置的穿刺路径与所述非相关目标无干涉；在所述穿刺路径中设置若干个连续的检查点，响应于所述末端执行器到达所述检查点，获取实时影像数据，基于所述实时影像数据更新所述目标位置以及所述检查点；基于更新后的所述目标位置以及所述检查点调节所述穿刺方位，直至所述末端执行器到达所述目标位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司 穿刺方位自适应调节方法、装置以及穿刺机器人系统
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