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申请/专利权人：江苏科技大学
申请日：2024-02-28
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118295457A
主分类号：G05D3/12
分类号：G05D3/12;B66F11/04
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明公开了直臂式高空作业平台末端铰点位置求解及轨迹控制方法，其中铰点位置求解方法包括：简化高空作业平台模型；在简化模型基础上建立改进型D‑H坐标系，获得D‑H参数表；通过D‑H参数表依次列出各关节的转换矩阵，将各转换矩阵连乘，获得末端铰点相对于世界坐标系的相对位姿的矩阵表达式。运动轨迹控制是基于铰点位置求解方法得到的实际位置和轨迹离散化确定的目标位置确定的运动误差向量及误差角，来分别计算运动误差向量的模和误差角的余弦、正弦的乘积，并进一步确定伸缩臂速度档位以及实现变幅角的PID闭环控制。本发明采用基于模型简化的正解求解方法，减少了控制变量，能够满足复杂平台结构、复杂运动轨迹的跟踪控制。
主权项：1.直臂式高空作业平台末端铰点位置求解方法，其特征在于，包括：1简化高空作业平台模型以世界坐标系的原点作为起点，世界坐标系到回转中心为第一连杆，回转中心至变幅机构与转台的铰接点为第二连杆，将变幅机构简化为第三、第四连杆，伸缩臂简化为第五、第六连杆，其中第一连杆至第五连杆依次以转动副铰接，第五连杆和第六连杆之间为移动副连接；2在简化模型基础上建立改进型D-H坐标系，获得D-H参数表；3通过D-H参数表依次列出各关节的转换矩阵，将各转换矩阵连乘，获得末端铰点相对于世界坐标系的相对位姿的矩阵表达式。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏科技大学 直臂式高空作业平台末端铰点位置求解及轨迹控制方法
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