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申请/专利权人：北京大学
申请日：2024-05-10
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118288310A
主分类号：B25J11/00
分类号：B25J11/00;B25J19/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本申请公开了一种软体机器人形状感知方法、装置、设备及计算机存储介质，涉及形状感知技术领域，公开了软体机器人形状感知方法，包括：获取传感器采集数据，其中，所述传感器采集数据包括所述软体机器人节点的加速度、角速度和节点间长度变化值；根据所述加速度、角速度和预设的卡尔曼滤波算法确定补偿姿态四元数，并根据所述补偿姿态四元数、所述加速度和所述节点间长度变化值在预设的神经网络模型中进行训练，得到目标神经网络模型；根据所述目标神经网络模型对所述软体机器人进行形状感知。本申请提高了软体机器人形状感知的精确度。
主权项：1.一种软体机器人形状感知方法，其特征在于，所述软体机器人形状感知方法包括：获取传感器采集数据，其中，所述传感器采集数据包括所述软体机器人节点的加速度、角速度和节点间长度变化值；根据所述加速度、角速度和预设的卡尔曼滤波算法确定补偿姿态四元数，并根据所述补偿姿态四元数、所述加速度和所述节点间长度变化值在预设的神经网络模型中进行训练，得到目标神经网络模型；根据所述目标神经网络模型对所述软体机器人进行形状感知。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京大学 软体机器人形状感知方法、装置、设备及计算机存储介质
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