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申请/专利权人：西北工业大学;上海润璋智能科技股份有限公司
申请日：2024-04-02
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118295237A
主分类号：G05B13/02
分类号：G05B13/02
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明公开一种多电机固定时间同步控制方法，属于自动控制领域。用于解决现有方法收敛时间较长且无法估计的问题，以及工程实际中普遍存在的输入饱和问题。包括：根据多个需同步电机的状态参数、虚拟领导者电机的状态参数和需同步电机输入饱和的状态参数对包括多个需同步电机和虚拟领导者电机的多电机进行同步误差建模，得到需同步电机之间的同步偏差；根据同步偏差和需同步电机的数量得到滑模面，根据滑模面、同步偏差和需同步电机输入饱和的状态参数得到多电机固定时间同步控制器输入，根据多电机固定时间同步控制器输入得到输入饱和执行器；根据滑模面、多电机固定时间同步控制器输入和输入饱和执行器确定多电机同步控制收敛时间上限的估计值。
主权项：1.一种多电机固定时间同步控制方法，其特征在于，包括：根据多个需同步电机的状态参数、虚拟领导者电机的状态参数和需同步电机输入饱和的状态参数对包括多个需同步电机和虚拟领导者电机的多电机进行同步误差建模，得到需同步电机之间的同步偏差；根据所述同步偏差和需同步电机的数量得到滑模面，根据所述滑模面、所述同步偏差和所述需同步电机输入饱和的状态参数得到多电机固定时间同步控制器输入，根据所述多电机固定时间同步控制器输入得到输入饱和执行器；根据所述滑模面、所述多电机固定时间同步控制器输入和所述输入饱和执行器确定多电机同步控制收敛时间上限的估计值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 上海润璋智能科技股份有限公司 一种多电机固定时间同步控制方法
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