龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：北京天星医疗股份有限公司
申请日：2024-06-06
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118298021A
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73;G06T7/33;G06T7/00;A61B34/20
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明提供了一种骨科手术导航定位配准方法及系统、手术机器人，其中方法包括：获取待手术部位在术中世界坐标系下的目标点云数据，以及在术前规划图像坐标系下的源点云数据；建立所述目标点云数据与所述源点云数据之间的目标对应关系；基于所述目标对应关系，建立损失函数，利用最小二乘法求解所述目标点云数据与所述源点云数据之间的最优变换矩阵；利用所述最优变换矩阵对所述源点云数据进行迭代变换，直到定位配准。通过本发明，给出了一种具备全局最优解的定位配准方法，使得配准精度更高，降低了术中配准失败的概率，大大提高了手术效率。
主权项：1.一种骨科手术导航定位配准方法，其特征在于，所述方法包括：获取待手术部位在术中世界坐标系下的目标点云数据，以及在术前规划图像坐标系下的源点云数据；建立所述目标点云数据与所述源点云数据之间的目标对应关系；基于所述目标对应关系，利用最小二乘法求解所述目标点云数据与所述源点云数据之间的最优变换矩阵；利用所述最优变换矩阵对所述源点云数据进行迭代变换，直到定位配准；所述建立所述目标点云数据与所述源点云数据之间的目标对应关系，包括：所述目标点云数据对应的目标点云集合为P={pi,i=0,1,2......}；所述源点云数据对应的源点云集合为Q={qi,i=0,1,2......}；基于所述目标点云集合设立第一快速点云特征直方图特征： FP={Fpi:pi∈P}；基于所述源点云集合设立第二快速点云特征直方图特征： FQ={Fqi:qi∈Q}；确定所述第一快速点云特征直方图特征FP中某点距离所述第二快速点云特征直方图特征FQ最近邻的同源点，形成同源点对集合K={pi,qi}。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京天星医疗股份有限公司 一种骨科手术导航定位配准方法及系统、手术机器人
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号