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申请/专利权人：浙江大学
申请日：2024-02-05
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118295241A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.07.05#公开
摘要：本发明公开了一种具有惯性负载估计补偿的电动静液作动器自适应控制方法。方法包括：建立包含外部惯性负载的电动静液作动器的系统非线性动力学模型；基于电动静液作动器的系统非线性动力学模型，使用反步控制法设计自适应反步控制器；将电动静液作动器的作业目标轨迹以及输出测量值输入自适应反步控制器中，自适应反步控制器对电动静液作动器的惯性负载进行自适应迭代更新，最终输出控制输入对电动静液作动器系统实现跟踪控制。本发明解决了外部惯性负载对系统动力学的影响，能够快速的估计惯性负载质量并进行补偿，提升电动静液作动器的控制性能。
主权项：1.一种具有惯性负载估计补偿的电动静液作动器自适应控制方法，其特征在于，包括：1建立包含外部惯性负载的电动静液作动器的系统非线性动力学模型；2基于电动静液作动器的系统非线性动力学模型，使用反步控制法设计自适应反步控制器；3将电动静液作动器的作业目标轨迹以及输出测量值输入自适应反步控制器中，自适应反步控制器对电动静液作动器的惯性负载进行自适应迭代更新，最终输出控制输入对电动静液作动器系统实现跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 具有惯性负载估计补偿的电动静液作动器自适应控制方法
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