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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日：2024-06-05
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118295446A
主分类号：G05D1/49
分类号：G05D1/49
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明提供一种摆动腿控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人控制技术领域。该方法包括：获取人形机器人的状态数据和关节角数据；根据状态数据确定人形机器人的位姿状态信息，根据关节角数据和正向运动学确定人形机器人的足底信息；根据位姿状态信息和足底信息预测当前步态结束时的质心角动量；构建触发式采样机制调控所述质心角动量的预测计算，得到触发式角动量预测值；确定不同运动指令对应的期望角动量；根据触发式角动量预测值和期望角动量计算人形机器人的落脚点位置。
主权项：1.一种摆动腿控制方法，其特征在于，包括：获取人形机器人的状态数据和关节角数据；根据所述状态数据确定所述人形机器人的位姿状态信息，根据所述关节角数据和正向运动学确定所述人形机器人的足底信息；根据所述位姿状态信息和所述足底信息预测当前步态结束时的质心角动量；构建触发式采样机制调控所述质心角动量的预测计算，得到触发式角动量预测值；确定不同运动指令对应的期望角动量；根据所述触发式角动量预测值和所述期望角动量计算所述人形机器人的落脚点位置；其中，所述触发式采样机制包括在质心角动量的偏差变化值大于第一阈值、且z方向轴的足底位置高于第二阈值的情况下，对所述质心角动量进行更新，得到所述触发式角动量预测值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 摆动腿控制方法、装置、电子设备及存储介质
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