申请/专利权人：重庆邮电大学

申请日：2022-09-14

公开（公告）日：2024-07-02

公开（公告）号：CN115230947B

主分类号：B64C25/32

分类号：B64C25/32;B64D47/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.02#授权;2022.11.11#实质审查的生效;2022.10.25#公开

摘要：本发明公开了一种旋翼无人机用拟鹰爪停歇抓取装置，包括：连接平台，连接平台上设有无人机连接部位、释放部位，释放部位包括安装块和释放开关，安装块上滑动配合有滑块，释放开关能够限制滑块滑动；连接平台上连接有主弹簧；连接平台上还设有驱动滑块滑动的驱动单元；爪部，爪部为欠驱动式手爪，爪部包括脚掌和四根手指；腿部，包括下肢连接部、大腿、关节部、小腿和爪部连接部，大腿与连接平台通过下肢连接部活动连接，小腿与爪部通过爪部连接部活动连接；传动单元，传动单元包括爪部绕线机构、关节绕线机构、滑块拉线机构和释放部位绕线机构。本发明拥有强大的树栖能力的无人机，能够停靠在树枝上执行任务，大大节省电池电量。

主权项：1.一种旋翼无人机用拟鹰爪停歇抓取装置，其特征在于，包括：连接平台，所述连接平台上设有无人机连接部位和释放部位，所述释放部位包括安装块和释放开关，所述安装块与连接平台连接，所述安装块上滑动配合有滑块，所述释放开关与所述安装块转动配合，转动所述释放开关能够使释放开关限制滑块运动或释放滑块；所述连接平台上连接有主弹簧；所述连接平台上还转动连接有主绕线轮；爪部，所述爪部为欠驱动式手爪，所述爪部包括脚掌和四根手指，四根手指均与脚掌转动连接，四根手指中其中三根手指分布在脚掌的前部，且相邻手指之间具有夹角，另一根手指分布在脚掌的后部；腿部，包括下肢连接部、大腿、关节部、小腿和爪部连接部，大腿和小腿通过关节部实现伸展或收拢，所述大腿与连接平台通过下肢连接部活动连接，所述小腿与爪部通过爪部连接部活动连接；传动单元，所述传动单元包括爪部绕线机构、关节绕线机构、滑块拉线机构和释放部位绕线机构；所述爪部绕线机构包括节线，所述节线用于连接四根手指；所述关节绕线机构包括主线，所述主线绕过关节部，且所述主线的一端与所述节线连接，所述主线连接在滑块上，且主线的另一端与主弹簧连接；所述滑块拉线机构包括电机和拉线，所述电机的输出轴上连接有电机绕线轮，所述拉线绕过下肢连接部，且所述拉线一端与所述滑块连接，且拉线另一端绕过主绕线轮并连接在电机绕线轮上；所述释放部位绕线机构包括释放线，所述释放线的一端连接在关节部，释放线的另一端连接在所述释放开关上，大腿和小腿相互折叠时能够使释放线带动释放开关释放滑块；所述释放开关包括转动部、直板、斜板和开关接线板，所述转动部与连接平台转动配合，所述直板与所述转动部的一端连接，所述斜板与所述直板的一侧连接；所述斜板的一端垂直连接有开关接线板，所述开关接线板的一端连接有凸块，所述滑块能够位于所述凸块与所述开关接线板之间形成的夹角处，所述开关接线板上开设有接线孔，所述释放线的一端连接在所述接线孔上；所述释放部还包括限位挡板，所述限位挡板与所述连接平台连接，所述限位挡板与所述释放开关之间连接有弹簧；所述释放线上连接有辅助弹簧，辅助弹簧的两端接在释放线上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆邮电大学 一种旋翼无人机用拟鹰爪停歇抓取装置

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