申请/专利权人：中科华芯(东莞)科技有限公司

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-07-02

公开（公告）号：CN117687415B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.02#授权;2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明公开一种全地形越野车跟随方法、系统及电子设备，涉及车辆跟随领域，该方法包括利用UWB基站确定车辆与移动标签的偏离值；根据偏离值确定车辆与移动标签的夹角角度；根据夹角角度与预设的偏差容忍角度控制行驶方向；根据移动标签的移动速度确定车辆的最大移动速度；根据偏离值动态调整车辆的移动速度；根据车辆的移动速度调整预设的最大跟随程度和最小跟随程度；根据偏离值确定车辆与移动标签之间的水平偏离值；根据水平偏离值与预设的最小跟随程度和最大跟随程度之间的关系确定的偏离程度和地形复杂度控制车辆的移动；当发现障碍物时，根据障碍物位置调整车辆的行驶方向。本发明能够实现全地形越野车对移动标签的精准跟随和安全行驶。

主权项：1.一种全地形越野车跟随方法，其特征在于，包括：利用安装在全地形越野车上的第一UWB基站、第二UWB基站和第三UWB基站确定全地形越野车与移动标签之间的偏离值；所述第一UWB基站和所述第二UWB基站分别设置在全地形越野车的两侧，所述第三UWB基站设置在全地形越野车的车头中间位置；所述第一UWB基站、第二UWB基站和第三UWB基站形成等边三角形；根据全地形越野车与移动标签之间的偏离值确定全地形越野车与移动标签之间的夹角角度；并根据夹角角度与预设的偏差容忍角度控制全地形越野车的行驶方向；获取移动标签的移动速度；并根据移动标签的移动速度确定全地形越野车的最大移动速度；根据全地形越野车与移动标签之间的偏离值动态调整全地形越野车的移动速度；根据全地形越野车的移动速度实时调整预设的最大跟随程度和最小跟随程度；根据全地形越野车与移动标签之间的偏离值确定全地形越野车与移动标签之间的水平偏离值；并根据水平偏离值与预设的最小跟随程度和预设的最大跟随程度之间的关系，确定偏离程度；并根据偏离程度和地形复杂度控制全地形越野车的移动；当发现障碍物时，获取车辆周围的环境信息，确定障碍物位置；并根据障碍物位置调整全地形越野车的行驶方向；所述地形复杂度包括以下公式：Complexity_Score＝k1*Slope+k2*Roughness+k3*ObstacleCount；其中，Complexity_Score为地形复杂度，Slope为坡度，Slope＝atan2Δh，Δd，Δh表示车辆当前高度和地面高度的差异，Δd表示水平距离，Roughness为颠簸度，Roughness＝sqrtΣΔh_i2，Δh_i表示相邻点之间的高度差，n表示采样点数量，ObstacleCount为障碍物数量，通过图像处理算法检测和计算得到，k1、k2和k3是权重系数；所述并根据偏离程度和地形复杂度控制全地形越野车的移动，具体包括：若水平偏离值D预设的最小跟随程度D_min且地形复杂度Complexity_Score小于设定阈值，则控制全地形越野车向移动标签靠近、移动速度为高档；如果水平偏离值D预设的最小跟随程度D_min且地形复杂度Complexity_Score大于设置阈值，则控制让越野车向移动标签靠近、移动速度为低档；若水平偏离值D预设的最大跟随程度D_max，则控制让越野车减速或停止，拉大与移动标签的距离；若预设的最小跟随程度D_min≤水平偏离值D≤预设的最大跟随程度D_max，则维持越野车与移动标签的偏离值不变。

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权利要求：

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