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申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明公开了一种冰区智能船队跟驰与控制方法。建立冰区智能船队跟驰物理模型，获取船队航行的航行数据，包括速度、船头间距、船舶参数、海冰类型和海冰厚度；引入当前船与其他船的速度差、期望船头间距和海冰阻力对船舶加速度的影响，以控制船舶加速度为目标，建立存在时滞的改进MVD冰区智能船队跟驰模型；以实际船头间距与期望船头间距的误差函数为输入，结合PID算法设计滑模面，根据建立的冰区智能船队跟驰模型和Lyapunov稳定性第二定理设计SMC‑PID控制器；针对待控制船舶，获取该船舶与前一船舶的平均速度和船头间距，聚类分析得到船舶航行的安全域，结合该船舶与前一船舶的速度差范围，进一步确定船舶航行的状态；利用SMC‑PID控制器，控制处于非安全状态的船舶加速度。本发明提高了冰区智能船队航行的安全性和稳定性。
主权项：1.一种冰区智能船队跟驰与控制方法，其特征在于，具体过程包括以下步骤：步骤一：建立冰区智能船队跟驰物理模型，获取船队航行的航行数据，包括速度、船头间距、船舶参数、海冰类型和海冰厚度；步骤二：引入当前船与其他船的速度差、期望船头间距和海冰阻力对船舶加速度的影响，以控制船舶加速度为目标，建立存在时滞的改进MVD冰区智能船队跟驰模型；步骤三：以实际船头间距与期望船头间距的误差函数为输入，结合PID算法设计滑模面，根据步骤二建立的冰区智能船队跟驰模型和Lyapunov稳定性第二定理设计SMC-PID控制器；步骤四：针对待控制船舶，获取该船舶与前一船舶的平均速度和船头间距，聚类分析得到船舶航行的安全域，结合该船舶与前一船舶的速度差范围，进一步确定船舶航行的状态；步骤五：利用SMC-PID控制器，控制处于非安全状态的船舶加速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 一种冰区智能船队跟驰与控制方法
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