申请/专利权人：南方科技大学

申请日：2021-02-22

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN113021383B

主分类号：B25J13/02

分类号：B25J13/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2021.07.13#实质审查的生效;2021.06.25#公开

摘要：本申请提供一种六自由度触觉交互装置和机器人系统，涉及物理交互装置技术领域，包括定平台、设在定平台上的三组并联的驱动机构和分别与三组驱动机构连接的重构手柄，驱动机构为二自由度驱动机构，且三组驱动机构呈等腰三角形设置，通过三组驱动机构运动，以带动重构手柄运动，重构手柄用于触觉交互。采用三组并联的驱动机构，每组驱动机构形成一个二自由度驱动机构，则三组并联的驱动机构形成六个自由度。三组驱动机构采用非对称布置形式、呈等腰三角形设置，大大增加了驱动机构的运动空间及空间利用率，且有效减小驱动机构的尺寸。本六自由度触觉交互装置，既具有并联机构高精度的特点，又增加了驱动机构的运动空间及空间利用率，适用性广。

主权项：1.一种六自由度触觉交互装置，其特征在于，包括定平台、设在所述定平台上的三组并联的驱动机构和分别与三组所述驱动机构连接的重构手柄，所述驱动机构为二自由度驱动机构，且三组所述驱动机构呈等腰三角形设置，通过三组所述驱动机构运动，以带动所述重构手柄运动，所述重构手柄用于触觉交互；所述驱动机构包括两个动力件和四个杆件，四个所述杆件分别为依次连接的第一杆件、第二杆件、第三杆件和第四杆件，所述第一杆件和所述第四杆件之间有间隔，以使四个所述杆件在所述定平台上形成五边形结构的投影，两个所述动力件分别和所述第一杆件、所述第四杆件连接；所述驱动机构还包括连接销，所述连接销穿过两个连接的所述杆件并通过螺母固定，所述连接销和其中一个所述杆件之间设有深沟球轴承；所述杆件的长度为定值，或者所述杆件均为可伸缩杆件；还包括隔离套，所述隔离套伸进两个连接的所述杆件，所述深沟球轴承套设在所述隔离套上；还包括连杆，所述连杆的两端分别和所述重构手柄、所述驱动机构连接；所述连杆和所述驱动机构通过转动关节连接，所述转动关节为三自由度转动关节；所述转动关节包括两个关节体和分别与两个所述关节体对应设置的第一转动接头、第二转动接头，所述第一转动接头和所述第二转动接头均包括连接头和与所述连接头连接的连接杆，且所述第一转动接头和所述第二转动接头连接；两个所述连接杆分别伸进对应的所述关节体，且所述连接杆分别通过一对相对设置的深沟球轴承、一对相对设置的止推球轴承和所述关节体连接，一对所述止推球轴承位于一对所述深沟球轴承之间，且所述止推球轴承和所述深沟球轴承贴合设置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南方科技大学 六自由度触觉交互装置和机器人系统

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