申请/专利权人：湖北亿咖通科技有限公司

申请日：2022-01-20

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN114419268B

主分类号：G06T17/05

分类号：G06T17/05;G06T17/20;G06T7/33

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.05.20#实质审查的生效;2022.04.29#公开

摘要：本发明提供了一种用于增量式地图构建的轨迹接边方法、电子设备和机器可读存储介质。该方法在对候选接边点对进行初次点云配准得到匹配成功的待入库激光点云的位姿变化后，采用相对位姿传递处理方式，将匹配成功的待入库激光点云处的位姿变化传递到其周围设定范围内的匹配失败的待入库激光点云处，以调整匹配失败处的位姿初值，之后再进行二次点云配准，最后利用两次点云配准得到的匹配成功的点云对集合进行轨迹接边优化。通过在局部范围内使匹配成功处的位姿变化传递到匹配失败处，能够有效地对局部轨迹进行位姿初值调整，以有效地提高激光点云配准的成功率，从而提高轨迹接边的成功率，为增量式构建高精度地图提供高精度的参考轨迹。

主权项：1.一种用于增量式地图构建的轨迹接边方法，包括：获取地图库数据和待入库数据，所述地图库数据和所述待入库数据均包括含有位姿信息的轨迹和与所述轨迹相应的激光点云；分别从所述待入库数据和所述地图库数据中选取对应的激光点云构成多个点云数据对，并从所述点云数据对中筛选出候选接边点对；对各所述候选接边点对进行初次点云配准，记录匹配成功的接边点对和匹配失败的接边点对，其中，将所述匹配成功的接边点对中属于地图库数据的激光点云和属于待入库数据的激光点云分别称为第一地图库点云和第一待入库点云，将所述匹配失败的接边点对中属于地图库数据的激光点云和属于待入库数据的激光点云分别称为第二地图库点云和第二待入库点云；根据所述初次点云配准的结果和各所述第一地图库点云和各所述第一待入库点云的所述位姿信息计算得到各所述第一待入库点云的位姿变化矩阵，并将各所述第一待入库点云的位姿变化矩阵应用于该第一待入库点云周围设定范围内的各所述第二待入库点云，以将所述第二待入库点云的初始位姿矩阵变化为更新位姿矩阵；基于各所述第二待入库点云的更新位姿矩阵对各所述匹配失败的接边点对进行二次点云配准，并以所述初次点云配准和所述二次点云配准中匹配成功的所有接边点对构成成功匹配点云对集合；基于所述成功匹配点云对集合通过位姿图优化方法对所述待入库数据进行轨迹接边优化得到轨迹文件。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖北亿咖通科技有限公司 增量式地图构建的轨迹接边方法、电子设备和存储介质

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