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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于双层LSTM网络的车辆轨迹预测方法，包括如下步骤：步骤1，构建周边交通车辆换道轨迹数据集和直行轨迹数据集；其中，换道轨迹数据集包括左换道数据集和右换道数据集；步骤2，向上层驾驶意图预测LSTM网络输入车辆的换道轨迹数据集和直行轨迹数据集，预测车辆未来驾驶意图，得出预测结果；步骤3，根据驾驶意图预测结果调用下层对应的轨迹预测LSTM网络，并输出周边车辆未来的预测行驶轨迹；步骤4，对步骤3中预测行驶轨迹进行合理膨胀处理，并训练驾驶意图预测网络，得到膨胀过后的车辆行驶轨迹区域。
主权项：1.一种基于双层LSTM网络的车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，构建周边交通车辆换道轨迹数据集和直行轨迹数据集；其中，换道轨迹数据集包括左换道数据集和右换道数据集；步骤2，向上层驾驶意图预测LSTM网络输入车辆的换道轨迹数据集和直行轨迹数据集，预测车辆未来驾驶意图，得出预测结果；步骤3，根据驾驶意图预测结果调用下层对应的轨迹预测LSTM网络，并输出周边车辆未来的预测行驶轨迹；步骤4，对步骤3中预测行驶轨迹进行合理膨胀处理，并训练驾驶意图预测网络，得到膨胀过后的车辆行驶轨迹区域；膨胀处理时，利用均方根误差作为轨迹偏差指标，以预测轨迹点为椭圆形心，以纵向均方根误差作为椭圆长半轴，以横向均方根误差作为椭圆短半轴，以此绘制每一个预测轨迹点的轨迹膨胀椭圆，然后勾勒所有的椭圆点并绘制包络线，所绘制的包络线即为膨胀处理后的车辆预测行驶轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 基于双层LSTM网络的车辆轨迹预测方法
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