申请/专利权人：南京隼眼电子科技有限公司;东南大学;中路高科交通科技集团有限公司

申请日：2024-04-26

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN118096525B

主分类号：G06T3/4038

分类号：G06T3/4038;G06T7/33;G06V10/44

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2024.06.14#实质审查的生效;2024.05.28#公开

摘要：本发明公开了一种轨迹拼接方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取多个相机拍摄的图像集合；计算将第一图像和第二图像投影至基准笛卡尔坐标系的投影矩阵；根据投影矩阵将多个目标转换为基准笛卡尔坐标系中的目标信息集合；根据目标信息集合计算两个图像集合对应的目标为同一个目标的匹配概率，并构建概率矩阵；根据匈牙利算法处理概率矩阵并完成第一图像和第二图像之间的轨迹拼接。本发明所提供的技术方案能够解决现有技术中对多个相机拍摄的图像进行拼接时精度较低的技术问题。

主权项：1.一种轨迹拼接方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个相机拍摄的图像集合，其中，所述图像集合至少包括第一相机拍摄的第一图像和第二相机拍摄的第二图像；确定基准笛卡尔坐标系，并计算将所述第一图像投影至所述基准笛卡尔坐标系的第一投影矩阵，以及将所述第二图像投影至所述基准笛卡尔坐标系的第二投影矩阵；根据所述第一投影矩阵确定所述第一图像中的多个第一目标在所述基准笛卡尔坐标系中的坐标，并构建第一目标信息集合，以及根据所述第二投影矩阵确定所述第二图像中的多个第二目标在所述基准笛卡尔坐标系中的坐标，并构建第二目标信息集合；根据所述第一目标信息集合和所述第二目标信息集合计算任意两个目标为同一个目标的匹配概率，并构建概率矩阵，包括：根据第一目标和第二目标在所述基准笛卡尔坐标系中的坐标距离计算距离关联概率；根据第一目标的第一特征信息和第二目标的第二特征信息计算特征关联概率；通过所述距离关联概率和所述特征关联概率计算所述匹配概率；根据所述第一目标信息集合和所述第二目标信息集合中所有目标之间的匹配概率构建所述概率矩阵；其中，所述根据第一目标和第二目标在所述基准笛卡尔坐标系中的坐标距离计算距离关联概率包括：基于第一目标和第二目标的坐标值计算所述坐标距离；通过如下公式将所述坐标距离转换为所述距离关联概率： ，其中，表示所述距离关联概率，表示所述坐标距离，表示所述坐标距离的平均值，表示所述坐标距离的方差；根据匈牙利算法处理所述概率矩阵并完成所述第一图像和所述第二图像之间的轨迹拼接。

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权利要求：

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