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申请/专利权人：云南省公路科学技术研究院

摘要：本发明公开了一种多目标车辆车速同步估算方法、系统、终端及介质，涉及图像处理技术领域，其技术方案要点是：本发明对背景图进行网格划分后为每个网格区分配坐标值，将两个帧图像中相同识别特征的第一坐标和第二坐标输入到车距估算函数中，即可快速分析得到目标车辆的实际车速，可以适用于多个目标车辆的车速同步分析，无需针对不同车型提取不同的特征块组，且在道路于帧图像的投影分布不均的情况，可以准确性分析出不同车辆位置所对应的实际车速。

主权项：1.一种多目标车辆车速同步估算方法，其特征是，包括以下步骤：采集目标区域的背景图，并对背景图进行网格划分后为每个网格区分配坐标值；基于网格划分后的背景图，依据摄像头的安装参数建立车距估算函数；根据预设帧间隔时间从摄像头所采集的视频流数据中提取具有同一背景图的第一帧图像和第二帧图像；从第一帧图像中提取至少一个目标车辆中识别特征的第一坐标，以及从第二帧图像中提取相应识别特征的第二坐标；将识别特征的第一坐标和第二坐标输入到车距估算函数中，估算得到目标车辆的实际行驶距离；以实际行驶距离与预设帧间隔时间之比计算得到目标车辆的实际车速；所述对背景图进行网格划分后为每个网格区分配坐标值的过程具体为：对背景图进行网格划分后，选取一条垂直于道路延伸方向的道路横线作为分界线；背景图中分界线朝向车辆驶入侧的一侧区域作为第一区域，并为第一区域中的每个网格区分配正向的坐标值，正向的坐标值沿分界线朝向车辆驶入侧的方向进行递增分配；背景图中分界线朝向车辆驶出侧的一侧区域作为第二区域，并为第二区域中的每个网格区分配负向的坐标值，负向的坐标值沿分界线朝向车辆驶出侧的方向进行递增分配；所述车距估算函数的建立过程具体为：以分界线所处网格区所表征的实际距离作为参考距离；依据摄像头的安装参数确定第一区域与第二区域之间沿车辆行驶方向的总实际距离之比，得到区域比值；其中，安装参数包括摄像头的拍摄中心线与拍摄边缘线之间的拍摄偏角以及摄像头的拍摄中心线相对于水平线的安装倾角；以背景图中网格区所表征的实际距离沿车辆行驶方向呈等比变化为约束，将区域比值分解为相邻网格区之间的等比比值；依据等比比值和参考距离构建用于求解任意两个坐标之间所表征的实际行驶距离的车距估算函数；若所述分界线位于背景图的中心，则等比比值的计算公式具体为： 其中，q表示相邻网格区之间的等比比值；B表示第一区域与第二区域之间沿车辆行驶方向的总实际距离之比；K表示背景图中沿车辆行驶方向的网格区数量；所述车距估算函数的计算公式具体为： 其中，LS表示目标车辆的实际行驶距离；L0表示参考距离；x1表示第一坐标中沿车辆行驶方向的横坐标；x2表示第二坐标中沿车辆行驶方向的横坐标；n表示第一区域中沿车辆行驶方向的网格区数量；m表示第二区域中沿车辆行驶方向的网格区数量。

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