申请/专利权人：丰田自动车株式会社

申请日：2020-10-30

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN112847407B

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00;B25J15/08;B25J18/00;B25J19/00;B25J19/02

优先权：["20191112 JP 2019-204975"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2021.06.15#实质审查的生效;2021.05.28#公开

摘要：本发明涉及袋状致动器系统、使用该系统的把持装置以及机械手及其使用方法。所述袋状致动器系统具备：具有气密性袋部件以及填充于其中的可流动粒状物的袋状致动器，与袋部件内连通的袋部件连通配管，与低气压源连通的低气压源连通配管，与高气压源连通的高气压源连通配管，进行切换以使得袋部件内通过袋部件连通配管与外部空气、低气压源连通配管以及所述高气连通配管的任一个连通的切换机构，以及控制切换机构中的连通目标的切换的切换控制部。

主权项：1.一种机械手的使用方法，所述机械手具备：机械手主体；使用袋状致动器系统的把持装置的把持机构，其配置于所述机械手主体的前端部；以及力传感器，其检测施加于所述把持机构的外力，所述把持装置具有：把持机构，其具有多个把持部件，通过所述多个把持部件中的至少任一个的移动来把持工件；和所述袋状致动器系统，其中，所述多个把持部件分别具有与所述工件接触而把持所述工件的接触把持部，所述接触把持部中的至少任一个由所述袋状致动器系统的袋状致动器构成，所述袋状致动器系统具备：所述袋状致动器，其具有由具有挠性的皮膜材料构成的气密性袋部件、以及填充于所述袋部件内的可流动粒状物；与所述袋状致动器的所述袋部件内连通的袋部件连通配管；与气压低于外部空气的低气压源连通的低气压源连通配管；与气压高于所述外部空气的高气压源连通的高气压源连通配管；切换机构，其进行所述袋状致动器的所述袋部件的连通目标的切换，使所述袋状致动器的所述袋部件内通过所述袋部件连通配管与所述外部空气、所述低气压源连通配管以及所述高气压源连通配管的任一个连通；以及切换控制部，其控制所述切换机构中的所述连通目标的切换，其特征在于，所述使用方法具备：把持步骤，通过所述把持机构的所述多个把持部件中各自的所述接触把持部来把持所述工件；插入步骤，将把持住的所述工件插入被插入工件的插入孔；以及释放步骤，对插入了所述插入孔的所述工件，释放由所述多个把持部件进行的把持，所述插入步骤具有：移动步骤，通过所述力传感器检测经由所述工件施加于所述把持机构的外力，同时沿着所述被插入工件的所述插入孔的孔轴线，使把持住所述工件的把持机构朝向所述插入孔移动；异常外力监视步骤，在所述移动步骤中，监视所述外力中的、方向不同于与所述把持机构的行进方向反向的行进方向外力的异常外力是否变得大于预先设定的异常外力阈值；移动停止步骤，在所述异常外力变得大于所述异常外力阈值的情况下，暂时停止通过所述移动步骤进行的移动；姿势变更步骤，通过所述移动停止步骤停止了移动之后，使构成与所述工件接触的所述接触把持部的所述袋状致动器中的至少一个所述袋状致动器的所述袋部件内通过所述袋部件连通配管与所述高气压源连通配管连通，并使该袋部件膨胀，由此，在重新开始了朝向所述行进方向的移动的情况下，改变所述工件的姿势以使得经由所述工件施加于所述把持机构的重新开始后的异常外力小于停止前的异常外力的大小；再把持步骤，通过多个所述把持部件再次把持所述工件；以及重新开始步骤，使暂时停止了的朝向所述行进方向的移动重新开始。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 丰田自动车株式会社 袋状致动器系统、使用该系统的把持装置以及机械手及其使用方法

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