申请/专利权人：复旦大学

申请日：2021-10-12

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN113827342B

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61M25/09

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2022.01.11#实质审查的生效;2021.12.24#公开

摘要：本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人导丝递送旋捻装置。本发明包括底板、移动组件、旋捻组件、夹持组件、固定组件以及Y阀微调组件；旋捻组件包括：转动支架、旋捻电机、主动摩擦轮、从动摩擦轮以及旋捻主轴；Y阀微调组件包括固定架、移动架、Y阀以及手轮。本发明通过移动组件、旋捻组件、夹持组件、固定组件和Y阀微调组件，实现对导丝的递送、旋捻、夹持、固定和微调，并且能够实现对导丝进行多次连续的递送工作，在对导丝进行递送的过程中可以同时根据实际情况对导丝进行旋捻动作，能够实现导丝的递送运动和旋捻运动的解耦，找准进入分叉的血管，到达正确的病变位置，提高了导丝递送的精度。

主权项：1.一种微创血管介入手术机器人导丝递送旋捻装置，其特征在于：包括底板（1）、安装在所述底板（1）上的移动组件（2）、安装在所述移动组件（2）上的旋捻组件（3）、安装在所述旋捻组件（3）上的夹持组件（4）、安装在所述移动组件（2）前端的固定组件（5）以及安装在所述固定组件（5）上的Y阀微调组件（6）；所述旋捻组件（3）包括：前后两端分别设置有相互平行的前安装板（30）和后安装板（31）的转动支架（32）、水平固定在所述后安装板（31）上的旋捻电机（33）、与所述旋捻电机（33）的输出轴同轴连接的主动摩擦轮（34）、与所述主动摩擦轮（34）摩擦传动连接的从动摩擦轮（35）以及与所述从动摩擦轮（35）同轴固定连接的旋捻主轴（36）；所述转动支架（32）通过销轴（10）与所述移动组件（2）转动连接，所述旋捻主轴（36）的两端分别与所述前安装板（30）和后安装板（31）转动连接，所述旋捻主轴（36）的中心设置有导丝通孔；所述Y阀微调组件（6）包括：固定在所述固定组件（5）上的固定架（61）、通过对锁螺丝（62）与所述固定架（61）相对设置的移动架（63）、水平安装在所述固定架（61）和移动架（63）顶端的Y阀（64）以及安装在所述对锁螺丝（62）端部的用来调节固定架（61）方位角度的手轮（65）；所述固定架（61）与所述对锁螺丝（62）转动连接，所述移动架（63）与所述对锁螺丝（62）固定连接；所述夹持组件（4）包括：通过夹持电机（41）支架（40）固定在所述转动支架（32）上的夹持电机（41）、与所述夹持电机（41）的输出轴同轴连接的转动轮（42）、与所述转动轮（42）固定连接的拟曲柄柱（43）、一端安装在所述拟曲柄柱（43）上的摇杆（44）、与所述摇杆（44）的另一端同轴固定连接的弹簧连接件（45）以及固定在所述夹持电机（41）支架（40）一侧的导杆（46）；所述弹簧连接件（45）沿所述导杆（46）移动；所述夹持组件（4）还包括：与所述旋捻主轴（36）同轴固定连接的夹持爪（47）以及套设在夹持爪（47）上的夹持弹簧（48）；所述夹持爪（47）的前端具有可弹性张合的多个爪头（49），多个所述爪头（49）的外面套设有夹持爪套（410）；所述夹持弹簧（48）的一端与所述夹持爪套（410）固定连接，另一端与所述弹簧连接件（45）固定连接；所述固定组件（5）包括：通过支撑架（50）固定在所述底板（1）上的固定底座（51）、固定在所述固定底座（51）上的固定导轨（52）、沿所述固定导轨（52）滑动的固定滑块（53）、固定在所述固定滑块（53）上的滑动底座（54）和压合块（55）、固定在所述固定底座（51）上且与所述压合块（55）配合的U形固定块（56）、一端与所述固定底座（51）固定连接且另一端与所述压合块（55）固定连接的弹簧导杆（57）、套设在所述弹簧导杆（57）上的压合弹簧（58）、固定安装在所述支撑架（50）上的固定电机（59）以及连接在所述固定电机（59）输出轴上的凸轮（510）；所述凸轮（510）抵靠在所述滑动底座（54）上；通过所述凸轮（510）驱动固定滑块（53）带动滑动底座（54）运动使所述压合块（55）与所述U形固定块（56）夹紧或分开。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 复旦大学 一种微创血管介入手术机器人导丝递送旋捻装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD