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申请/专利权人：沧州卓金管道科技有限公司

摘要：本发明公开一种机械手的力偶式伸缩夹持装置，包括用于安装在机械手上的安装支架，所述安装支架上固定有一对以安装支架中心形成中心对称布置的伸缩夹持装置，所述伸缩夹持装置由伸缩装置和与伸缩装置相连的夹持手爪构成，所述伸缩装置用于带动夹持手爪向外伸出、向内缩回，所述夹持手爪用于夹紧、松开工件；其中一个为用于上料的伸缩夹持装置，另一个为用于卸料的伸缩夹持装置，所述用于上料的伸缩夹持装置和用于卸料的伸缩夹持装置的轴心线相互平行，且用于上料的伸缩夹持装置的夹持手爪与用于卸料的伸缩夹持装置的夹持手爪朝向相反。本发明伸缩夹持装置结构小巧，载荷均匀，使用寿命长。

主权项：1.一种机械手的力偶式伸缩夹持装置，其特征在于：包括用于安装在机械手上的安装支架1，所述安装支架1上固定有一对以安装支架1中心形成中心对称布置的伸缩夹持装置4，所述伸缩夹持装置4由伸缩装置4-2和与伸缩装置4-2相连的夹持手爪4-1构成，其中一个为用于上料的伸缩夹持装置4a，另一个为用于卸料的伸缩夹持装置4b，所述用于上料的伸缩夹持装置4a和用于卸料的伸缩夹持装置4b的轴心线相互平行，且用于上料的伸缩夹持装置4a的夹持手爪4-1与用于卸料的伸缩夹持装置4b的夹持手爪4-1朝向相反，所述用于上料的伸缩夹持装置4a和用于卸料的伸缩夹持装置4b上均设有用于动作定位的传感器，所述传感器采用磁性传感器；所述安装支架1上设有两个定位板1-1，所述伸缩装置4-2固定安装在定位板1-1上，伸缩装置4-2采用第一气缸4-21，所述第一气缸4-21采用十字交叉导轨滑台缸，第一气缸4-21的活塞杆4-22上连接有伸缩滑台4-23，用于带动伸缩滑台4-23前进后退，所述伸缩滑台4-23上固定连接有十字交叉滑块4-24，所述十字交叉滑块4-24通过滚柱滑动配合在十字交叉导轨4-25上，所述伸缩滑台4-23上固定有用于安装夹持手爪4-1的连接板4-3；所述第一气缸4-21可以替换为第一液压油缸或者直线电机；所述伸缩装置4-2用于带动夹持手爪4-1向外伸出、向内缩回，所述夹持手爪4-1用于夹紧、松开工件；所述夹持手爪4-1包括夹持手指4-11、夹持手爪的传动机构4-12和用于控制夹持手指张开或闭合的第二液压油缸或者第二气缸4-13，所述第二气缸4-13的活塞杆上套设有圆柱形的导向套，该导向套上设有三个等间距均分360°的楔形凸起，该导向套的楔形凸起滑动配合有三个沿气缸径向运动的导向滑块，三个导向滑块等间距均分360°，三个夹持手指4-11分别固定在三个导向滑块上；所述第二液压油缸或者第二气缸4-13固定在伸缩装置4-2的连接板4-3上，第二液压油缸的活塞杆或者第二气缸4-13的活塞杆与夹持手爪的传动机构4-12相连，夹持手指4-11固定在夹持手爪的传动机构4-12上，用于带动夹持手指4-11沿第二液压油缸或第二气缸4-13的径向运动；所述夹持手爪（4-1）上设有三个弹簧3和两个弹簧压盘2，所述两个弹簧压盘2设有三个向外延伸的翅膀，三个向外延伸的翅膀等间距均分360°，两个弹簧压盘2的三个向外延伸的翅膀重叠设置，三个弹簧3分别位于上下弹簧压盘2的向外延伸的翅膀之间，两个弹簧压盘2的三个向外延伸的翅膀与夹持手爪4-1的三个夹持手指4-11交错设置。

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