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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日：2022-06-22
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN115092177B
主分类号：B60W60/00
分类号：B60W60/00;B60W30/095
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2022.10.14#实质审查的生效;2022.09.23#公开
摘要：本发明公开一种无人驾驶车辆匝道目标场景的ID分配方法及存储介质。所述方法包括以下步骤，获取自动驾驶的场景信息、目标信息以及地图信息；对场景信息和目标信息进行预处理；确定本车当前所处的行车场景；将目标分为主路目标和匝道目标；确定感兴趣车道及车道线的有效标志位，以及本车周围目标所在车道；为主路目标和匝道目标分配场景ID。本发明能够有效避免匝道场景下的交通事故，并使自动驾驶系统在匝道场景避免碰撞的情况下能够控制得更加平顺。
主权项：1.一种无人驾驶车辆匝道目标场景的ID分配方法，其特征在于，包括以下步骤，获取自动驾驶的场景信息、目标信息以及地图信息；对场景信息和目标信息进行预处理；基于地图信息以及预处理后的场景信息和目标信息，确定本车当前所处的行车场景；基于地图信息拟合主路和匝道口分界线，比较目标和匝道口分界线的相对位置关系，将目标分为主路目标和匝道目标；根据地图信息获取本车当前位置车道总数及本车当前所处车道，确定感兴趣车道及车道线的有效标志位，以及本车周围目标所在车道；为主路目标和匝道目标分配场景ID，其中，对主路目标根据同一车道内目标纵向与本车的位置关系分配场景ID；对匝道目标，与本车纵向最小的车道为匝道第一条车道，并将该条车道上的目标按照距离本车距离的远近关系由小到大依次排序，匝道其余车道以此类推分配场景ID；所述场景信息包括车辆所处位置是主车道或匝道，主车道或匝道车道数量；所述目标信息包括目标与本车的横向距离、纵向距离、航向角、目标车尺寸；所述地图信息包括左右两侧路沿点迹，前方一定距离范围内匝道是否存在、匝道类型、导航信息表示的本车是否进入匝道，以及当前位置车道总数、本车所在车道。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种无人驾驶车辆匝道目标场景的ID分配方法及存储介质
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