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申请/专利权人：罗德雷达有限责任公司
申请日：2019-04-18
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN110426036B
主分类号：G01C21/18
分类号：G01C21/18
优先权：["20180501 GB 1807174.6"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2021.05.25#实质审查的生效;2020.07.10#专利申请权的转移;2019.11.08#公开
摘要：本发明涉及一种操作包括工具的机器的方法，以及用于执行这种方法的机器。工具被配置用于在至少三个自由度上运动。响应于输入，工具从第一位置到第二位置的运动被约束为第一平面中的第一运动或第二平面中的第二运动。接收来自附接到工具的惯性测量单元并指示工具的运动的传感器数据。基于运动是第一运动或第二运动的确定来选择第一或第二估计模式。实施第一或第二估计模式以基于传感器数据估计工具的轨迹和第二位置。
主权项：1.一种操作机器的方法，所述机器包括配置为在至少三个自由度上运动的工具，所述方法包括：接收输入；响应于所述输入，将所述工具的运动约束于从第一位置到第二位置在第一平面中的第一运动或在第二平面中的第二运动；接收来自附接到所述工具的惯性测量单元并指示所述工具在所述第一平面中或在所述第二平面中的运动的传感器数据；确定所述运动是第一运动还是第二运动；基于确定所述运动分别是第一运动或第二运动来选择第一估计模式或第二估计模式；使用受约束的运动来定义具有零值的至少一个测量；在所述第一估计模式或所述第二估计模式中使用所述至少一个测量；以及实施所述第一估计模式或所述第二估计模式以基于所述传感器数据估计所述工具的轨迹和所述第二位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 罗德雷达有限责任公司 操作包括工具的机器的方法
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