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申请/专利权人：重庆大学

摘要：本发明公开了一种阵列式真空吸盘抓药装置的放药决策方法，其包括1构建放药决策矩阵PK×3；2计算吸盘单元每项属性对应的权重，求得吸盘单元属性对应的权重向量Ω为，3通过属性加权选择释放药包的最优吸盘单元；4更新决策矩阵，更新完决策矩阵PK×3后，重复步骤3和步骤4开启下一轮最优待释放吸盘单元的决策，直至吸盘单元上剩余药包数满足本次抓药所需药包数。本发明阵列式真空吸盘抓药装置的放药决策方法，其能提高阵列式真空吸盘抓药装置的的放药计量效率、抓药效率及吸盘阵列利用率，能缩短配药称量时间，提高配药效率。

主权项：1.一种阵列式真空吸盘抓药装置的放药决策方法，其特征在于：包括以下步骤：1构建放药决策矩阵，其包括：建立阵列式真空吸盘抓药装置抓取药包后的药包吸附情况等效模型为： 其中，矩阵AM×N中的元素amn表示阵列式真空吸盘抓药装置上第m行，第n列的吸盘单元所吸附的药包数量，m∈M，n∈N，吸盘单元总数K＝M×N；通过对吸盘单元进行编号得到吸盘单元的编号与其行列位置之间的映射关系i＝m+n-1M，i∈[1，K]，记编号为i的吸盘单元的行、列位置分别为mi，ni；所述吸盘单元在平面上均匀分布，且吸盘单元分为单点型吸盘单元和双点型吸盘单元，一个单点型吸盘单元中只有一个吸盘，一个双点型吸盘单元中有两个吸盘；定义放药决策准则1为：在阵列式真空吸盘抓药装置释放药包时，优先选择两个吸盘都吸附有药包的双点型吸盘单元释放药包；根据决策准则1，编号为i的吸盘单元，其属性1定义为： 其中，表示编号为i的吸盘单元上真空压力传感器显示的吸附药包数；定义放药决策准则2为：在阵列式真空吸盘抓药装置释放药包时，优先选择密集吸附区的吸盘单元；根据决策准则2，编号为i的吸盘单元，其属性2定义为：pi2＝μxSx+μySy+μzSz3其中： pi2表示编号为i的吸盘单元的疏密度，表征以吸盘单元i为中心的药包吸附疏密程度；每个吸盘单元沿x轴方向，沿y轴均有2个吸盘单元与之相邻，沿x轴与y轴的对角线方向有4个吸盘单元与之相邻，但位于吸盘单元阵列边缘的吸盘单元除外；Sx为x轴方向上与吸盘单元i相邻的两吸盘单元所吸附的药包数之和，Sy为y轴方向上与吸盘单元i相邻的两吸盘单元所吸附的药包数之和；Sxy为沿x轴与y轴的对角方向上与吸盘单元i相邻的4个吸盘单元所吸附的药包数之和；由于沿x轴、y轴、x轴与y轴的对角线方向上的相邻吸盘单元与吸盘单元i之间的距离不同，导致相邻吸盘单元对以吸盘单元i为中心的药包疏密程度的贡献不同，故μx、μy、μxy分别表示沿x轴、y轴、x轴与y轴的对角线方向的疏密度因子，相邻吸盘单元距离吸盘单元i越近，疏密度因子越大；定义抓药回合数为t，t∈[1，Tc]，当前抓药回合记为Tc，则编号为i的吸盘单元第t次抓药时的堆积度： 其中yik表示第k次抓药实际从吸盘单元i上释放的药包数，堆积度hit表征了吸盘单元i自第1次抓药至第t次抓药累计释放的药包总数，吸盘单元i累计释放的药包数越多，其堆积度越大；反之，其堆积度越小；定义放药决策准则3为：在阵列式真空吸盘抓药装置释放药包时，优先选择堆积度小的吸盘单元，根据决策准则3，编号为i的吸盘单元，其属性3定义为：pi3＝hiTc8其中hiTc为当前抓药回合下的吸盘单元i的堆积度。根据吸盘单元i的三个属性，定义吸盘单元i的属性向量为： 由于pi1，pi2，pi3量纲不一致，需进行归一化处理；根据放药决策准则1、放药决策准则2、放药决策准则3，释放多余药包时，优先选择pi1与pi2较大，pi3较小的吸盘单元，故pi1、pi2与决策方向一致，属于正属性；pi3与决策方向相反，属于逆属性；对正属性，采用正向极差变换对pij进行归一化： 对逆属性，采用逆向极差变换对pij进行归一化： 其中，分别表示吸盘单元i的第j项属性正向归一化与逆向归一化过后的属性，分别表示吸盘单元的第j项属性最大的属性值以及最小的属性值；归一化过后的属性向量： 定义阵列式真空吸盘单元抓药装置归一化放药决策矩阵PK×3为： 其中，K为阵列式真空吸盘单元抓药装置的吸盘单元总数，表示吸盘单元i的第j项归一化属性值；2计算吸盘单元每项属性对应的权重：定义吸盘单元i的第j项属性的信息熵为： 其中，根据公式14的得到的信息熵值再进行归一化操作得到吸盘单元的第j项属性的权重wj： 根据wj求得吸盘单元属性对应的权重向量Ω为：Ω＝[ω1，ω2，ω3]T163通过属性加权选择释放药包的最优吸盘单元：通过将权重向量Ω分别与吸盘单元ii∈[1，K]的属性向量进行加权，得到加权决策向量τ：τ＝PK×3Ω＝[v1，v2，…，vK]17其中vii∈[1，K]表示吸盘单元i的加权决策值；对得到的加权决策向量进行排序，其中加权决策值最大的吸盘单元其编号记为imax，吸盘单元imax作为待释放药包的吸盘单元最优解；4当作为最优释的吸盘单元imax释放药包后，根据公式2、公式3和公式9更新每个吸盘单元的属性向量再根据归一化公式10、公式11、公式12和公式13更新决策矩阵PK×3；更新完决策矩阵PK×3后，重复步骤3和步骤4开启下一轮最优待释放吸盘单元的决策，直至吸盘单元上剩余药包数满足本次抓药所需药包数。

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百度查询： 重庆大学 一种阵列式真空吸盘抓药装置的放药决策方法