申请/专利权人：宁波伊泽机器人有限公司

申请日：2019-08-14

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN110355342B

主分类号：B22D17/20

分类号：B22D17/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2019.11.15#实质审查的生效;2019.10.22#公开

摘要：本发明公开了镶件取放装置，包括固定座与支撑件，并通过支撑件固定设置在机器人手臂上；在固定座上固定设有用于夹取注塑件的三指夹爪；用于夹取镶件的放料机构通过前后浮动机构以及上下浮动机构实现浮动，以此消除动模板开模后的运行误差；检测机构包括两组，其中一组照射镶件，另一组用于照射动模板型腔内部镶件位，本发明的有益效果是：有效的保证彼此的相对位置，能够有效的避免因镶件放置不到位而带来损失。

主权项：1.镶件取放装置，包括固定座1与支撑件2，所述固定座1通过所述支撑件2固定连接至机器人末端，在所述固定座1一侧设有用于取件的三指夹爪3，其特征在于：所述取放装置包括前后浮动机构5，包括第一连接板50，紧固件51依次穿过挡圈52、第一连接板50与弹性件4固定连接至所述固定座1侧壁；上下浮动机构6，包括第二连接板60，所述第二连接板60与所述第一连接板50固定连接；第三连接板61垂直设置于所述第二连接板60，在所述第三连接板61内套设有直线轴承64，线性导杆62依次穿过垫圈63、直线轴承64与弹性件4连接至支架65；放件机构7，包括固定设置在所述支架65下端的平行夹爪70，所述平行夹爪70用于夹取镶件送至动模板；检测机构8具有两组，分别可调节的设置在所述支架的一侧；包括距离感应器80、用于安装距离感应器80的感应器支架81；所述距离感应器80其中一件照射镶件边沿，另一件照射动模板型腔内部镶件位；报警机构9，包括检测开关91与金属接近块92，所述金属接近块92固定连接至所述第二连接板60；当所述金属接近块92接触或接近所述检测开关91时，所述检测开关91得到信号，机器人停止工作并报警，所述弹性件4为压缩弹簧，所述第一连接板50与第二连接板60通过加强板10固定连接。

全文数据：镶件取放装置技术领域本发明涉及取放料装置，具体是一种运用于压铸工作中的镶件取放装置。背景技术镶件，在模具里专门指的是用于镶嵌在模具中的不规则压铸配件，一般与压铸件具有不同材质；压铸成型后能够嵌入到压铸件内的一种成型工艺。现有技术当中，镶件取放料通常依靠机器人与夹具来完成，机器人按照设定程序运动到指定位置取放料。供料时，若动模板模腔夹杂有杂质（如铝渣），必将导致镶件放偏，而压铸机按照既定程序运行，轻则产品报废，重则模具破损。因此保持镶件在动模板之中的相对位置显得格外重要，能够防止镶件放置不到位从而带来损失。发明内容针对上述不足，本发明提出了一种镶件取放装置，该取放装置设在机器人的末端，其通过检测装置检测动模板与镶件的相对位置，能够有效的避免因镶件放置不到位而带来损失。为了实现上述目的，本发明通过如下技术方案来实现：镶件取放装置，包括固定座与支撑件，所述固定座通过所述支撑件固定连接至机器人末端，在所述固定座一侧设有用于取件的三指卡爪，其特征在于：所述取放装置包括前后浮动机构，包括第一连接板，紧固件依次穿过挡圈、连接板与弹性件并固定连接至所述固定座的侧壁；上下浮动机构，包括第二连接板，所述第二连接板与所述第一连接板的对接；第三连接板，所述第三连接板垂直设置于所述第二连接板；在所述第三连接板内套设有直线轴承，线性导杆依次穿过垫圈、直线轴承与弹性件连接至所述支架。放件机构，包括平行夹爪，所述平行夹爪可调节的连接至所述支架，所述平行夹爪用于夹取镶件送至动模板；检测机构，具有两组，分别可调节的设置在所述支架的一侧；包括距离感应器、用于安装距离感应器的感应器支架；所述距离感应器其中一件照射镶件边沿，另一件照射动模板型腔内部镶件位；报警机构，包括检测开关与金属接近块，所述金属接近块固定连接至所述第二连接板；当所述金属接近块接触或接近所述检测开关时，所述检测开关得到信号，机器人停止工作并报警。上述技术方案中，所述支架的一侧固定设有调节板，所述调节板设有滑槽；所述感应器支架包括滑块，所述感应器支架通过所述滑块能沿所述滑槽移动。上述技术方案中，所述滑槽槽壁贯穿设有条形槽，所述滑块设有通孔，紧固件穿过所述通孔与所述条形槽将其紧固；当该紧固件放松时，所述感应器支架可沿所述条形槽移动，以此调节所述距离感应器的相对位置。上述技术方案中，所述弹性件为压缩弹簧。上述技术方案中，所述第一连接板与第二连接板通过加强板固定连接。上述技术方案中，取放装置设有定位滚轮机构，包括定位滚轮以及滚轮支架；所述取放装置在供料时，所述取放装置通过所述定位滚轮可贴合所述动模板水平面滚动。上述技术方案中，所述定位滚轮包括滚轮支架，所述滚轮支架呈“工”字形，所述滚轮支架一端固定连接至所述第一连接板，另一端用于安装所述定位滚轮。与现有技术相比，本发明具有的有益效果是：该取放装置设在机器人的末端，通过检测装置能够检测动模板与镶件的相对位置，当相对位置正确时，该取放装置正常工作；当相对位置存在超差时，该取放装置能够反馈信号至系统并停止工作；能够有效的防止因镶件放置不到位而带来损失。附图说明图1为本发明的结构示意图。图2为图1当中A部放大示意图。图3为本发明的结构示意图。图4为本发明的结构示意图。图5为本发明的部分结构展开示意图。具体实施方式下面结合附图与具体实施例来对本发明作进一步详细描述。如图1-图5所示，镶件取放装置，主要运用于压铸工作当中，在本实施例当中，镶件指钢套等圆柱体零部件。该取放装置包括固定座1与支撑件2，其中固定座1通过支撑件2连接至机器人末端，通过机器人动作来实现供料与取料工作。用于取件的三指夹爪3固定设置在固定座1的一端，该三指夹爪3为市场常见的三指夹爪3，其结构在本发明当中不做进一步描述。三指夹爪3与系统电气连通并受系统控制。为了使镶件与动模板配合良好，在本发明中放料机构通过一系列的浮动来消除动模开模后的运行误差，具体结构如下：前后浮动机构5，包括第一连接板50，紧固件51依次穿过挡圈52、第一连接板50与弹性件4并连接至固定座1的侧壁，使得第一连接板50相对于固定座1可前后浮动。上下浮动机构6，包括第二连接板60，其中第二连接板60与第一连接板50通过加强板10相互连接。与第二连接板60固定连接的有第三连接板61，并保持垂直设置；在第三连接板61内套设有直线轴承64，线性导杆62依次穿过垫圈63、直线轴承64与弹性件4，穿出部分固定连接至支架65。在支架65的下端固定设置有放件机构7，在本实施例当中，该放件机构7配置为平行夹爪70，该平行夹爪70两夹爪相对设置，且夹持面具有圆弧结构，使得夹持圆柱形镶件更稳定。通过上述浮动，使得该放件机构7具有前后、上下浮动的力，能够有效消除模具开模后动模板的运行误差，彼此配合精准，成品率有效提高。在本实施例当中，提供弹性力的弹性件4为高强度压缩弹簧。为了保证镶件放置在动模板模腔内部的相对位置准确，本发明通过如下检测机构8来实现。检测机构8设置有两组，每组均包括距离感应器80以及感应器支架81，距离感应器80固定设置在该感应器支架81上。在感应器支架81的一侧设置有滑块81a，该滑块81a上开设有通孔；在支架的一侧固定设有有调节件82，该调节件82开设有左右方向的滑槽82a，并且在该滑槽82a的槽壁上开设有条形槽82b；紧固件穿过滑块81通孔与条形槽82b并锁紧，以此将距离感应器80锁定在某一位置。当需要压铸的镶件大小改变时，将其紧固件放松，沿条形槽82b调节后重新锁定即可。该距离感应器80一个照射镶件外周，另一个照射动模板模腔内部镶件位，经系统判断位置无误后即可进入下一工序。当动模板内具有体积较大的杂质（如铝渣），机器人按照设定程序将镶件送入动模板内部，此时该取放装置能够浮动，来消除该位置误差。但当取放装置的浮动到达极限时，浮动装置失效，机器人继续运行将导致夹爪与动模板发生碰撞，造成损失。在本实施例当中，设有报警机构9，该报警机构9包括：固定设置在第二连接板60的金属接近块92，与系统电气连接的检测开关91。当浮动位置将要或到达极限位置时，检测开关91与该金属接近块92相互感应，检测开关91反馈信号至系统，系统发出指令，机器人停止运行，能够有效防止夹爪与动模板发生碰撞；且在机器人停止工作的同时发出报警声，以此提示工作人员。在本实施例当中，为了减小模具与该夹爪之间的摩檫力，该取放装置在面向动模板一侧设置有定位滚轮机构11。包括定位滚轮11a与滚轮支架11b，其中滚轮支架11b呈工字形，其一端固定连接至第一连接板50，另一端用于安装上述定位滚轮11a。当机器人将镶件放入动模板时，该定位滚轮能够沿动模板水平面滚动。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

权利要求：1.镶件取放装置，包括固定座（1）与支撑件（2），所述固定座（1）通过所述支撑件（2）固定连接至机器人末端，在所述固定座（1）一侧设有用于取件的三指夹爪（3），其特征在于：所述取放装置包括前后浮动机构（5），包括第一连接板（50），紧固件（51）依次穿过挡圈（52）、第一连接板（50）与弹性件（4）固定连接至所述固定座（1）侧壁；上下浮动机构（6），包括第二连接板（60），所述第二连接板（60）与所述第一连接板（50）固定连接；所述第三连接板（61）垂直设置于所述第二连接板（60），在所述第三连接板（61）内套设有直线轴承（64），线性导杆（62）依次穿过垫圈（63）、直线轴承（64）与弹性件（4）连接至支架（65）；放件机构（7），包括固定设置在所述支架（65）下端的平行夹爪（70），所述平行夹爪（70）用于夹取镶件送至动模板；检测机构（8）具有两组，分别可调节的设置在所述支架的一侧；包括距离感应器（80）、用于安装距离感应器（80）的感应器支架（81）；所述距离感应器（80）其中一件照射镶件边沿，另一件照射动模板型腔内部镶件位；报警机构（9），包括检测开关（91）与金属接近块（92），所述金属接近块（92）固定连接至所述第二连接板（60）；当所述金属接近块（92）接触或接近所述检测开关（91）时，所述检测开关（91）得到信号，机器人停止工作并报警。2.如权利要求1所述的镶件取放装置，其特征在于：所述支架的一侧固定设有调节件（82），所述调节件（82）开设有滑槽（82a）；所述感应器支架（81）包括滑块（81a），所述感应器支架（81）通过所述滑块（81a）能沿所述滑槽（82a）移动。3.如权利要求2所述的镶件取放装置，其特征在于：所述滑槽（82a）槽壁贯穿设有条形槽（82b），所述滑块（81a）设有通孔，紧固件穿过所述通孔与所述条形槽（82b）将其紧固；当该紧固件放松时，所述感应器支架（81）可沿所述条形槽（82b）移动，以此调节所述距离感应器（80）的位置。4.如权利要求1所述的镶件取放装置，其特征在于：所述弹性件（4）为压缩弹簧。5.如权利要求1所述的镶件取放装置，其特征在于：所述第一连接板（50）与第二连接板（60）通过加强板（10）固定连接。6.如权利要求1-5任一项所述的镶件取放装置，其特征在于：取放装置设有定位滚轮机构（11），包括定位滚轮（11a）；所述取放装置在供料时，所述取放装置通过所述定位滚轮（11a）可贴合所述动模板水平面滚动。7.如权利要求6所述的镶件取放装置，其特征在于：所述定位滚轮机构（11）包括滚轮支架（11b），所述滚轮支架（11b）呈“工”字形，一端固定连接至所述第一连接板（50），另一端用于安装所述定位滚轮（11a）。

百度查询： 宁波伊泽机器人有限公司 镶件取放装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD