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申请/专利权人：南京航空航天大学

摘要：本发明公开了一种微小型仿生鳐鱼水下推进器及其驱动方法，仿生鳐鱼水下推进器包括振动部和柔性鳍；振动部包含第一至第四纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片、第一至第二纵向连接板、第一至第二横向连接板、第一至第四双向连接板、以及第一至第八桨叶。本发明通过控制第一至第四纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片，能够驱动仿生鳐鱼水下推进器进行推进或者旋转。本发明结构简单，易于实现微型化，控制简便。

主权项：1.一种微小型仿生鳐鱼水下推进器，其特征在于，包括振动部和柔性鳍；所述振动部包含第一至第四纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片、第一至第二纵向连接板、第一至第二横向连接板、第一至第四双向连接板、以及第一至第八桨叶；所述第一至第四纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片均呈矩形，皆沿厚度方向极化且极化方向均相同；所述第一至第二纵向连接板、第一至第二横向连接板、第一至第四双向连接板均呈矩形；所述第一纵向连接板两端分别和所述第一纵向压电双晶片、第二纵向压电双晶片的一端粘贴相连，第二纵向连接板两端分别和所述第三纵向压电双晶片、第四纵向压电双晶片的一端粘贴相连；所述第一横向连接板两端分别和所述第一横向压电双晶片、第二横向压电双晶片的一端粘贴相连，第二横向连接板两端分别和所述第三横向压电双晶片、第四横向压电双晶片的一端粘贴相连；所述第一双向连接板一端和所述第一桨叶的一端粘贴相连，另一端和所述第一纵向压电双晶片的另一端粘贴相连，且第一双向连接板一侧和所述第一横向压电双晶片的另一端粘贴相连，另一侧和所述第八桨叶的一端粘贴相连；所述第二双向连接板一端和所述第二桨叶的一端粘贴相连，另一端和所述第三纵向压电双晶片的另一端粘贴相连，且第二双向连接板一侧和所述第二横向压电双晶片的另一端粘贴相连，另一侧和所述第三桨叶的一端粘贴相连；所述第三双向连接板一端和所述第五桨叶的一端粘贴相连，另一端和所述第四纵向压电双晶片的另一端粘贴相连，且第三双向连接板一侧和所述第四横向压电双晶片的另一端粘贴相连，另一侧和所述第四桨叶的一端粘贴相连；所述第四双向连接板一端和所述第六桨叶的一端粘贴相连，另一端和所述第二纵向压电双晶片的另一端粘贴相连，且第三双向连接板一侧和所述第三横向压电双晶片的另一端粘贴相连，另一侧和所述第七桨叶的一端粘贴相连；所述柔性鳍采用弹性模量小于预设的弹性阈值的柔性材料制成，呈八边形，和所述振动部的上端面粘贴相连，使得第一至第八桨叶的另一端分别在其八个顶点上。

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