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申请/专利权人：华中农业大学
申请日：2024-03-08
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226854A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/248;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/15
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开一种基于四轮独立控制移动平台的自主行走作业系统及方法，涉及农业装备导航控制领域，该自主行走作业系统包括：四轮移动平台、信息获取模块、信息处理模块、执行驱动模块和信息采集控制模块；信息获取模块采集四轮移动平台当前时刻的位姿信息；信息处理模块根据当前时刻的位姿信息和目标路径信息计算当前时刻的横向偏距、航向偏角以及前轮目标速度，并采用Stanley算法计算前后轮的目标转角和后轮目标速度，从而计算下一时刻的控制信息；执行驱动模块根据下一时刻的控制信息控制四轮移动平台下一时刻的转向和行驶；信息采集控制模块在作物采集时间捕获作物信息。本发明能提高作物信息获取的准确性以及作业的精准度。
主权项：1.一种基于四轮独立控制移动平台的自主行走作业系统，其特征在于，所述自主行走作业系统包括：四轮移动平台以及设置在所述四轮移动平台上的信息获取模块、信息处理模块、执行驱动模块和信息采集控制模块；所述信息获取模块与所述信息处理模块连接；所述信息处理模块分别与所述执行驱动模块和所述信息采集控制模块连接；所述信息获取模块用于：采集所述四轮移动平台当前时刻的位姿信息；所述位姿信息包括：前后轮中心经纬度信息、前后轮的实际转角和前后轮的实际速度；所述信息处理模块用于：根据当前时刻的位姿信息和目标路径信息计算当前时刻的横向偏距、当前时刻的航向偏角以及前轮目标速度；根据当前时刻的横向偏距、当前时刻的航向偏角和前轮目标速度，采用Stanley算法计算前后轮的目标转角和后轮目标速度；根据前后轮的目标转角、前轮目标速度和后轮目标速度计算下一时刻的控制信息；所述控制信息包括：左前轮目标转角、右前轮目标转角、左后轮目标转角、右后轮目标转角、左前轮目标速度、右前轮目标速度、左后轮目标速度和右后轮目标速度；确定作物采集时间；所述执行驱动模块用于：根据下一时刻的控制信息控制所述四轮移动平台下一时刻的转向和行驶；所述信息采集控制模块用于：在所述作物采集时间捕获作物信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中农业大学 基于四轮独立控制移动平台的自主行走作业系统及方法
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