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申请/专利权人：哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学
申请日：2024-05-22
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118225103A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;B63B73/00;G06Q10/047;G06F17/13;G06F17/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明适用于船舶制造技术领域，提供了大型邮轮预制舱室甲板推舱路径规划方法，包括：将预制舱室甲板推舱路径规划问题转化为连续时间最优控制问题，求得最佳的推舱路径；使用拉格朗日插值和伪谱法来解决最优控制问题，进而求解舱室甲板推舱路径规划问题。本申请将预制舱室甲板推舱路径规划问题转化为最优控制问题，实现了对起始和终止点预制舱室位姿约束、预制舱室与甲板障碍物之间避免碰撞约束、预制舱室推舱过程运动学约束的统一数学描述，结合拉道伪谱法、概率路图法和序列二次规划法对最优控制问题描述的预制舱室甲板推舱路径规划问题进行求解，可以实现满足运动学约束、避障约束和始末位姿约束的高质量预制舱室甲板推舱路径生成。
主权项：1.大型邮轮预制舱室甲板推舱路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：将预制舱室甲板推舱路径规划问题转化为连续时间最优控制问题，求得最佳的推舱路径；使用拉格朗日插值和伪谱法来解决最优控制问题，进而求解舱室甲板推舱路径规划问题；其中，所述将预制舱室甲板推舱路径规划问题转化为连续时间最优控制问题，具体包括：将预制舱室推舱路径规划问题的优化目标，转化为连续时间最优控制问题的优化目标；将预制舱室推舱过程中的运动参数，转化为最优控制问题中的状态变量；将推舱过程中对预制舱室运动状态的约束，转化为最优控制问题中对状态变量和控制变量的约束条件；构建预制舱室与甲板障碍物之间规避碰撞的约束条件，并将约束条件转化为最优控制问题中对状态变量的约束条件；所述使用拉格朗日插值和伪谱法来解决最优控制问题，进而求解舱室甲板推舱路径规划问题，具体包括：对推舱路径规划问题的时间区间进行归一化，其中，所述推舱路径规划问题为：连续时间最优控制问题的推舱路径规划问题对推舱路径规划问题中的状态变量、控制变量、约束条件进行离散化；对离散化后的最优控制问题进行序列二次规划求解，得到最优预制舱室甲板推舱路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学 大型邮轮预制舱室甲板推舱路径规划方法
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